jak dojdzie do oporu a nie bedzie krańcówek to po prostu zaczną przeskakiwać kroki i tyle
chyba ze konstrukcja delikatna to sie połamie
oczywiscie nie mówie zeby tak robic, ale program sam ogranicza ruchy w osiach x y z, czyli jak startujesz zawsze z punktu home to kolizja Ci nie grozi

ja mam u siebie siłownik z tylnej klapy forda tranzita ma około 35 cm skoku

no jak LINUX moze nie miec 4 osi
ma chyba 12 czy 8 nie pamietam dobrze