Super panowie! To zostało mi tylko dobranie mostka H z jakąś optoizolacją, zaprojektowanie extrudera i maszyna będzie niedługo śmigać! Dzięki wielkie!

Powiedzcie tylko czy przenoszenie napędu przez pasek zębaty zamiast zębatek ma sens, czy też mogą powodować luzy i dziwne zachowanie na silnikach?

Wydaje mi się, że regulator PI-D i siły tarcia mają szanse dać sobie z tym rade. Ewentualnie zastosuje zębatkę ze sprężyną jak jest w napędach cd-rom do przesuwania laserów (dwie takie same zębatki jedna na drugiej przesunięte o połowe skoku i połączone mocną sprężyną)

Co sądzicie o tym silniku co podesłałem i pomyśle na sterowanie (załóżmy że da radę jakoś pokasować luzy)? Powinno śmigać? 1Ghz procesor starczy żeby sterować 2 silnikami i wyznaczać trajektorię w częstotliwości 100 kHz, czy poszukać jakiejś 2 rdzeniówki?

To dziwne bo ostatnio gdzieś czytałem, że zalecają podłączać enkoder przez "miękkie" sprzęgło, żeby ewentualne bicie nie popsuło enkodera.

Wiesz może skąd wynikają te drgania? Może przy sterowaniu momentem, a nie położeniem na silniku nie będzie tego efektu?

Co powiecie na takie rozwiązanie:
silnik 150 W 12 V z tego linku:
http://www.magmapolska.pl/6812-120w-150w/
z przełożeniem 20:1
Enkoder podłączony przez pasek zębaty bezpośrednio do ramienia dzięki czemu nie obchodzą mnie luzy na łożyskach i wszelkie niedokładności silnika i przełożenia.

Sygnał z enkodera zbieram atmegą8 na przerwaniach i wysyłam do jakiegoś mikropc przez 18 pinów w kodzie graya.

Mikropc (myślałem o beaglebone black) steruje mostkiem H przez pwm i kierunkiem przez dowolny pin.

Wybacz, że nie wkleiłem rysunku. Nie pomyślałem ze większość frezarek jest na śrubach zrobiona.

Żeby nie było więcej niedomówień wrzucam screeny układu. Moment jest przyłożony tam gdzie są strzałki. Rozwiązanie to daje tylko 2 obr./sek. maksymalnie więc jest dobrze. Jeśli jakiś sterownik wytrzymał by sygnał 320 kHz od enkodera to byłbym w domu.

Kajos wszystko pięknie tylko nie potrzebuję napędu liniowego tylko kątowy.

Bubels rzeczywiście niezłe rozwiązania ma kolega Markcomp77 ale chyba na razie nie na moj budżet. Nie ma jakiegoś rozwiązania diy do 1000 zł (najlepiej już z silnikami:D)?

Wszystko rozumiem tylko tutaj największą rolę grają przyspieszenia, a nie prędkości.

Przy przyspieszeniu a=100m/s^2 te siły są naprawdę duże.

Mam pole robocze o promieniu r=0.25m, przyjąłem masę końcówki m=0,2 kg.
Czyli z samej końcówki mamy moment bezwładności (I=m*r^2) 0.0125 [kgm^2] chcę uzyskać przyspieszenie kątowe równe ddfi=a/r=400, czyli musze działać momentem (M=ddfi*I) M=5 [Nm], a to na razie sama końcówka bez badyli!

Odrobiłem zadanie domowe, przeliczyłem to na równaniach lagrange'a sprawdziłem wszystkie punkty gdzie momenty mogą rosnąć dobrałem wymiary, materiał i wszystko zostało tylko łożyskowanie i napędy.

Co prawda mam duże momenty ale prędkości kątowe są rzędu 2 obr/s maksymalnie więc myśle o jakimś przełożeniu. Tylko kompletnie się nie znam na napędach. Czym sterować żeby uzyskać dużą dokładność i nie zapychała się komunikacja i jednoczesnie nie zapłacić jak za zboże? Użyć silników dc, bldc czy krokowców, a może serw?

Z pytaniem od którego zaczął się ten wątek jest już precyzyjniejsze. Ale jeśli trzeba step by step to napisze.
Jakiego typu używasz silników przy takim momencie, czy korzystasz z pętli sprzężenia zwrotnego jeśli tak, to czym obsługujesz sterowanie z pętlą, a czym obliczanie trajektorii i jak to skomunikowałeś

edit:

Pardon to raczej jest pytanie do Adama_FX pisał On, że wykorzystuje takie silniki

To nie jest mechanizm kartezjański tylko podwójne wahadło. Nie ma tam żadnego przełorzenia na śrubach tylko 8 Nm jest bezpośrednio połączone z kijem który lata w powietrzu i ma całkiem sporą bezwładność, bo musi te 8 Nm wytrzymać.

Mógłbyś napisać jak sterujesz swoim silnikiem?

Oczywiście, że można. Drukarka jest przewidziana na przyspieszenia końcówki równe 10g i prędkość maksymalną 250mm/s.

Zapobiegając kolejnym pytaniom po co mi takie przyspieszenia odrazu mówie, że większość czasu pracy drukarki to są bardzo krótkie odciniki z zatrzymaniem na końcu więc rzadko osiąga prędkość maksymalną przy małych przyspieszeniach.

Jestem w trakcie budowy drukarki 3d i jak wszelkie obliczenia zrobiłem, tak stanąłem na czymś z pozoru błahym: jakie i gdzie kupić silniki i jak nimi sterować (z czego)?

Troche więcej szczegółów: potrzebuję 2 silników o dosyć sporych momentach. mianowicie 8 i 7 Nm. To nie wszystko. Potrzebuję też, żeby sterowanie było o bardzo wysokiej dokładności (50 000 impulsów na obrót). Mam dojście do tanich enkoderów przyrostowych, które spełniają takie wymagania ale nie wiem z jakimi silnikami i jak najtaniej je pożenić? Jakich silników użyć krokowców, bldc czy dc?

Jak ktoś zna najtańsze/najoptymalniejsze rozwiązania i by się podzielił będe wdzięczny.