Miałem kiedyś taki przypadek i był to problem ze sprzęgłem. Trzeba rozkręcić sprzęgło i poskręcać na sztywno na nowo a jeśli to nie pomoże to zmniejsz przyśpieszenie w parametrach. Albo zacznij od tego bo może to być ten problem.

błąd wyskakuje na wolnym czy na wysokim posuwie ?? lub w trybie automatycznym ?? i czy jest takie szarpnięcie stołem w pozycji X a później wyskoczy błąd ??