Enkoder to odpowiednio zabudowana, obracająca się tarczka z określoną liczbą znaczników na swoim obwodzie + układ (najczęściej optyczny) czytający te znaczniki + elektronika.
Zwykle tarczka osadzona jest na osi enkodera i zawiera setki lub tysiace znaczników ( np. promieniowych kresek na przeźroczystym tle). Tarczka obraca się wraz z osią, czytnik odczytuje każdą kreskę i po odpowiednim ukształtowaniu, wysyła impulsy na zewnątrz. Często stosuje się dodatkowe znaczniki ( np. jeden na obrót, wskazujący konkretną pozycję kątową osi, czyli położenie referencyjne), najczęściej wyjść jest 2 lub więcej ( np. wysyłanie impulsów przesuniętych w fazie pozwala ustalić kierunek obrotów), jest jeszcze zasilanie, sygnalizacja błędu itp. Sygnały wyjściowe najczęściej są wysyłane w standarcie TTL, RS232, RS422 itp. Szczegółowe dane techn. zobacz np.na www.lika.pl