Na górze zostawił bym P-MOS, bramka z pullup'em ściągana do masy przez N-MOS sterowany tak jak masz w tej chwili.

PWM w oparciu o dolne N-MOS'y... układ do zbudowania bez trudu bez driverów.

Teraz dwa pytania:
- Jaki cel przyświeca R18 i C8 pomiędzy cewkami silnika?
- Interesujący pomysł z oddzielnym mierzeniem prądu dla bieguna + i -... czy rzeczywiście jest to potrzebne?

EDIT:
Chyba nie dowiem się w jakim celu został dodany snubber do układu gdzie jest komplet diód rozładowująco/przeciwprzepięciowych...