tak jak pisze kolega wyżej .... np. sanyo denki w niektórych serwach ma już zabudowany taki algorytm.

A z praktyki ...
kwestia też gdzie jest usytuowany element zliczający jak np. enkoder. Jak na osi silnika to na pewno algorytm tu pomoże a jak jest elementem niezależnym od silnika i jest umiejscowiony w elemencie poruszanym to algorytm już nie jest potrzebny. Kwestia po prostu rozwiązań.