Jak wiadomo sterowanie ciągłe wymaga funkcji gładkich, i ciągłych, łamana taką nie jest.
jeżeli chcesz zeby maszyna przeszłą gładko od punktu A do C i nie zatrymywała się w B to musi go niestety minąć.
Ty jak jedziesz samochodem szybko też masz skłonność ścinania zakrętu
.Rozwiązania są różne, najczęściej linearyzuje się tyle ile się da, następnie w okolicy punktu przez który ma przejść maszyna dokonuje się jakiejś interpolacji (ominięcia) i dalej znowu linearyzuje a wszytko skleja do kupy i to udaje że jest funkcją gładką.
.
.
.
Tak mi sie wydaje
