Bierze się z faktu, że jak mamy prąd 20A, czyli 10A na rezystor, to nawet te 50mΩ będzie wydzielać 5W.

Napięcie odniesienia powinno być możliwie wysokie, gdyż zmniejsza to podatność na zakłócenia. Z drugiej strony, lepiej zostawić sobie zapas na ew. sterowanie większym silnikiem.
W ogóle trochę mieszasz pojęcia - moc wydzielana na rezystorze to I^2 * R
Dla 2 rezystorów 0.15Ω wychodzi coś na poziomie 0.6W na obydwu rezystorach razem
(2.8^2 * 0.075 = 0.588) - czyli raptem 0.3W na rezystor.
Jak użyjesz tych rezystorów, to możesz obsłużyć silnik do 3.3A.

tak samo dla 10 A wyszło 2 x 100Ω

No to nie tak samo, bo mnie wyszło 2x50miliomów równolegle.... Wzór pochodzi z noty katalogowej układu i nie zmienił się przy przejściu z A3986 na A4989.
Układy są dostępne w TME w cenie 18.50 netto.

Z noty katalogowej: Imax = Vref / (8 * Rsense), gdzie Rsense jest oporem zastępczym pary R12,R13 ze schematu. Vref wynosi maksymalnie 2V. Stąd:
Rsense = Vref / (8 * Imax) = 0.25V / Imax
Zakładając, że rezystory są identyczne mamy: R = 2Rsense = 0.5V / Imax.
Dla prądu 10A będzie to 50mΩ.