Jak chcesz robić sterownik samemu, to użyj odpowiednich układów scalonych a nie baw się w jakiś AVRy.
Układy, których możesz użyć to:
tandem L297/L298 - tylko półkrok, wymagane zewnętrzne diody przeciwrównoległe, stopień mocy na tranzystorach bipolarnych; są tanie, ale przestarzałe; używane w SSK-B0x
TB6xxx - trudne w obsłudze (odpowiednie sekwencje włączania napięć itp.), tanie, działają do 40V/3A, używane w chińskich sterownikach; podobno zdarzają się wadliwe
A3977 - banalny w obsłudze, droższy (ok. 30zł), działa do 35V/2.5A; obudowa PLC44 w miarę przyjazna do amatorskich konstrukcji
A3986 - wymaga 8 zewn. MOSFETów, ale możesz mieć 50V i praktycznie dowolny prąd; układ podobno ma jakąś wadę projektową poprawioną w...
A4989 - następca A3986

Ja miałem sterownik sklecony na 1-warstwowej płytce z A3977 w podstawkach (co było błędem!!!) i - poza tym, że czasem trzeba było docisnąć układ do podstawki - działał przyzwoicie.

Jeżeli nie znasz się na elektronice i nie chcesz się oddać przygodzie projektowania płytek, lutowania i wąchania dymu z nieudanych prototypów - kup wspomniany w poprzednim poście sterownik i będziesz zadowolony.

Zastanawiam się, co by było, jakby tak te "pudła" wypełnić pianką montażową. Powinna trochę wytłumić, bedzie lekka no i w odróżnieniu od piachu nie rozsypie się po całej okolicy.

Daj solidną belkę bramy, wyrzuć dół (i tak masz po 2 wałki po każdej stronie) i daj 2 śruby pociągowe (np. pomiędzy wałkami, po każdej stronie); śruby połącz pasem zębatym, silnik na środku lub przy jednej ze śrub.
Jak wywalisz dół bramy, to możesz dać bardzo solidną podstawę z żebrami w kratkę.