To masz jeszcze prostsze rozwiązanie:
naklej sobie na uchwycie pasek z naniesioną kreską, ewentualnie jak poszalejesz to zamiast tego paska wygraweruj sobie na cienkiej taśmie mały noniusz z paroma kreskami. Przed robotą bez problemu można się zbazować na czymś takim. Ja mam coś takiego na osi obrotowej jako zabezpieczenie przed zgubieniem kroków przez silnik - jeden pasek na wrzecionie podzielnicy przyklejony do zamka tarczy zabierakowej uchwytu, drugi na obudowie podzielnicy. Parę razy już mnie ratował.

Pozdrawiam, skoczek

Ten żart to była moja odpowiedź na Twoją ironię odnośnie małej wygody z korzystania z osi obrotowej na której są twarde zderzaki.
Moim skromnym zdaniem rozwiązanie problemu już dostałeś, a mianowicie od Kolegi qqaz, Zienka i ode mnie by szukać minimum energetycznego (punktu równowagi trwałej dla wyłączonego silnika) i w takim położeniu ustalić bazę.
Możesz jeszcze pomyśleć nad włączeniem zasilania na silniki poprzez podpięcie się do F2 (turn machine on/off) za pomocą HALa
* (bit) halui.machine.on - pin for requestiong machine on
* (bit) halui.machine.off - pin for requesting machine off
Jak wcześniej zostało zauważone włączenie silników przy wcześniej włączonym komputerze powoduje mniejsze tupnięcie. Wynika to z ustalonych przy włączonym komputerze poziomów na wejściach DIR/STEP./ENABLE sterownika.

Nie sieję zamętu
Zdanie zaczynało się od warunku "if" oraz pojawia się tam słowo "chyba" (nie mam czasu przeglądać w Twoim profilu ponad 300 stron w jakich pojawiają się Twoje wypowiedzi by wyszukać tą jedną o twardym zderzaku).
Poza tym problem dotyczy każdej osi, zarówno liniowych a nie tylko obrotowych pomimo tego że Ciebie efekt działania najbardziej irytuje na osi obrotowej.
Żartując - jeżeli masz ten problem tylko na obrotowej to rozwiązanie już dawno znalazłeś - zrób tak jak na liniowych, skoro tam nie ma dygnięcia .
Ale wniosek poprawny tak czy inaczej - na obrotową faktycznie szkoda dawać twardy zderzak .

A chciałem pomóc...

Nie tak.
Moim zdaniem Koledze Zienkowi chodziło o to że jeżeli Twoja baza podczas włączania/wyłączania maszyny wypada w punkcie 0.000 dla danej osi, a osiągnięcie tego punktu wymaga na sterowniku ustawionym dla danego mikrokroku np. 1:10 odchylenie wirnika silnika o jakiś ułamek kąta od lokalnego minimum energetycznego nabiegunnika to dygnięcie będzie tym większe im ten ułamek kąta jest większy. Po odcięciu prądu od silnika wirnik przekręci się do najbliższego minimum energetycznego (punkt równowagi trwałej). Jeżeli byś ustawił swoją bazę 0.000 tak by sterownik w celu osiągnięcia tego punktu nie musiał odchylać wirnika od tego lokalnego minimum energetycznego to dygnięcia po załączeniu na nowo silnika byś nie zauważał albo byłoby minimalne. I moim skromnym zdaniem ma to sens.

Jeżeli Twoje bazy to twarde zderzaki (coś mi świta że chyba tak kiedyś sugerowałeś) do których zjeżdżasz po skończonej robocie to spróbuj je ustawić minimalnie dalej metodą prób i błędów, kiedy już dygnięcia nie będziesz odczuwał. Ewentualnie dla osi obrotowej "deko dalej" przyjmij kątowe 0.000 tak by wypadało w minimum energetycznym nabiegunników silnika.

Pozdrawiam, skoczek