drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 16:23

Chyba nadal nie rozumiesz jak ten system działa, albo jakoś nieprecyzyjnie zadajesz pytania.

Pisałeś o pracy bez lasera.
Z laserem to rozumiem że odzyskasz pozycję.
Sądziłem że piszesz o wszelkich ruchach, czyli włącznie z przestawianiem maszyny. Jeżeli jednak po przestawieniu konieczne jest ponowne kalibrowanie wysokości (albo użycie lasera) to już wszystko jasne.

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 11:58

Nie prawdą jest to, że może zmierzyć tylko przyspieszenie ziemskie.

Nie zrozumiałeś, albo ja nieprecyzyjnie napisałem.
Chodziło mi o to że z przyspieszenia ziemskiego jest w stanie zmierzyć tylko jego wartość liczbową. A nie że mierzy wyłącznie przyspieszenie ziemskie a innych przyspieszeń już nie.
Chodziło mi o to że z siły grawitacji jest w stanie zmierzyć przyspieszenie Ziemskie, mimo że aktualnie takie przyspieszenie nie występuje (czujnik nie przyspiesza). Czyli tak jakby nie mierzył przyspieszenia, bo go nie ma, a jedynie sztucznie mierzy jego wartość liczbową. Natomiast inne przyspieszenia mierzy już wprost, przyspieszając wraz z obiektem którego przyspieszenie mierzy.
Nie ma co dalej rozwalać wątku takimi szczegółami, bo tak naprawdę obaj mówimy o tym samym.

atom1477 pisze: ↑

27 sty 2025, 11:58

Ustawiasz w aplikacji aktualną wartość poziomu. Może być zero, może być minus, może być plus.
Jeśli wykopiesz np. na 0.5m, przemieścisz się koparką to możesz położyć łyżkę w tym wykopie i ustawić, że to jest 0.5m i nadal będziesz mieć ten sam poziom.

Tego nie rozumiem. Poziom czyli poziome ustawienie łyżki, czy poziom jako wysokość Z?
No bo jeżeli chodzi o wysokość Z, to nie wierzę że ten system nie kumuluje błędu. Nie mówię że to jakaś wada Twojego systemu, tylko że to jest naturalna wada każdego systemu nawigacji inercyjnej (dokładniej mówiąc iteracyjnej).
Akcelerometrami możesz jedynie odzyskać położenie kątowe, czyli poziom (albo nazwijmy to "pion", żeby było precyzyjnie wiadomo o co chodzi). Wysokości Z nijak nie odzyskasz, bo dla wysokości 0...1 km przyspieszenie ziemskie jest praktycznie stałe.
Wyjaśnisz co miałeś na myśli mówiąc że błędy się w tym systemie się nie kumulują?

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:49

A poza tym, mam wrażenie, że mnie nie zrozumiałeś.

Oczywiście. Bo nie było czego rozumieć. Nie napisałeś konkretnie jakiego czujnika użyłeś.

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:49

Ja stosuje czujnik 9 osiowy (3 osiowy akcelerometr, 3 osiowy żyroskop, 3 osiowy magnetometr).
Z samego akcelerometru 3 osiowego można wyznaczyć poziom, ale nie da się robić tego dynamicznie.
Po pierwsze, pomiar przyspieszeń jest mocno "zakłócony", po drugie występuje zbyt duży wpływ przyspieszeń liniowych wynikających z ruchu podczas zmiany orientacji.

No i teraz wszystko jasne.

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:49

Mierzone jest przyspieszenie ziemskie a nie siła grawitacji.
Przyspieszenie ziemskie, jest wynikiem działania siły grawitacji na ciało, które posiada masę.

Tutaj się mylisz.
Akcelerometr mierzy wartość liczbową przyspieszenia ziemskiego. Bo tylko to jest w stanie zmierzyć.
Przyspieszenie ziemskie to pojęcie wirtualne. Przyspieszeniu ulegają ciała spadające na ziemię, a nie Ziemia. A po drugie, przyspieszenie ziemskie powoduje przyspieszanie ciał, i tego dotyczy jego definicja: przyspieszania.
Akcelerometr podczas pomiaru nie przyspiesza. Nie mierzy więc przyspieszenia, a jedynie wartość liczbową jaką uzyskałyby ciała umieszczone w tym polu, gdyby im pozwolić przyspieszać.
Gdybyś pozwolił akcelerometrowi przyspieszać z przyspieszeniem ziemskim, czyli pozwolił mu swobodnie spadać, to ile by pokazał przyspieszenia? Na pewno to wiesz tylko się nad tym nie zastanawiałeś w tym kontekście.
Ta wartość jest nawet używana w akcelerometrach do wykrywania swobodnego spadania (np. do ochrony dysków twardych: gdy wykryją swobodne spadanie to słusznie przewidują że niedługo będzie uderzenie w ziemię, więc zawczasu parkują głowicę).
Oczywiście używa się takiego określenia jak "mierzenie przyspieszenia ziemskiego akcelerometrem" (sam takiego użyłem w poście wyżej), ale trzeba mieć świadomość że to jest określenie uproszczone.

W tym momencie myślę że wszystko mamy wyjaśnione. Doprecyzuję tylko że wiem jak działają akcelerometry czy żyroskopy, tak samo jak Ty. Mamy tylko małą sprzeczkę o nazewnictwo, a nie o to że ktoś czegoś nie wie. Nie zarzucam Ci że czegoś nie wiesz. Skoro zrobiłeś układ nawigacji na sensorze 9-osiowym to coś tam jednak wiesz, i można tylko pogratulować

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:07

Nie widziałem takiego rozróżnienia i szczerze mówiąc pierwszy raz słyszę, aby to ktoś rozróżniał.

Może nie tyle rozróżnia, co nazywa je tak lub tak zależnie od tego jaki jest układ. Żeby rozróżniać trzeba by mieć układ z dwoma rodzajami czujników, albo opisywać dwa różne układy w jednym artykule/temacie.
Ja po prostu nigdy nie słyszałem żeby ktoś stosował nazwę "czujnik inercyjny" do samego akcelerometru (do układu gdzie użyty jest wyłącznie akcelerometr). Oczywiście jak się poszuka po konkretnych słowach kluczowych to się znajdzie. Ale czytając ogólnie przypadkowe artykuły nie przypominam sobie żebym trafił na takie określenie.

drzasiek90 pisze: ↑

27 sty 2025, 10:07

Nie da się wyliczyć bezwzględnej orientacji z samego pomiaru prędkości kątowych.

Oczywiście. Trzeba też czujnik przyspieszeń, oraz trzeba znać punkt startowy.
Mi chodzi o co innego: że to wyznaczenia statycznego położenia kątowego (pionu/poziomu) nie trzeba stosować inercji. Stosujesz akcelerometr, który wprawdzie jest czujnikiem inercyjnym, ale mierzysz nim wyłącznie przyspieszenie ziemskie a więc siłę nie wynikającą z inercji.

drzasiek90 pisze: ↑

26 sty 2025, 21:54

Żadne przejęzyczenie.
Doczytaj sobie co to jest inercja i co to są czujniki inercyjne.

Masz rację.
Ale zwykle wyraźnie się rozróżnia pomiar poziomu akcelerometrem, od nawigacji inercyjnej która polega na iteracyjnym wyliczaniu położenia gdzie może się kumulować błąd.
Fakt że poziom akurat łatwo odtworzyć (nie trzeba go wyliczać iteracyjnie), i błąd się będzie kumulował jedynie w położeniu XY, oraz w kącie obrotu względem osi pionowej.
No ale nie sprecyzowałeś co konkretnie tam użyłeś, więc sprowokowałeś kogoś do zadania pytania. I tyle.

drzasiek90 pisze: ↑

26 sty 2025, 21:54

Akcelerometr to nie jest czujnik grawitacyjny lecz czujnik przyspieszenia.

Oczywiście. Dlatego też napisałem "grawitacyjne" w cudzysłowu. Bo w tym przypadku potrzebujesz mierzyć tylko przyspieszenie ziemskie.

Napisałeś że jest to oparte na czujnikach inercyjnych, więc się nie dziw że padło takie pytanie.
Czyli tak jak się domyślałem, to było przejęzyczenie i masz tam normalne akcelerometry. Czyli czujniki "grawitacyjne". I zrobiłeś z nich po prostu poziomice.

allegro8228 pisze: ↑

26 sty 2025, 13:42

drzasiek90 pisze:Powiem ci, że to co napisałeś jest tak bardzo odjechane od rzeczywistości, że nawet nie wiem jak skomentować

To przejdzie pan ze sklejki na rzeczywisty system na maszynie i sprawdzi jak się pracuje na tych "konkurencyjnych systemach" i z czego się składają. Wtedy podyskutujemy.

Nie chodzi o to że to co napisałeś nie jest prawdą, ale o to że te nazwiska nie mają wpływu na działanie systemu odczytowego.

EDIT. drzasiek90 mnie ubiegł