Nadal nie wiem do czego podpinać wyjścia Vsense i Ref

Vsense - to napięcie "zdjęte" z rezystorów przez, które przepływa prąd faz silnika... zazwyczaj daje się rezystory (current sens resistors) pod każdym mostem mosfetów

Ref - to zapewne napięcie referencyjne... pomagające ustalić jaki prąd ma płynąć

Polecam jednak przeczytanie noty aplikacyjną do czopera l6506 (pierwszy pdf po zagooleniu).
W nocie jest na końcu przykład podłączenia mostu l298.

Gooląc l6506 w grafice zobaczysz przykład wyglądającej poprawnie aplikacji dla mosfetów (+ oczywiście IR21xx)... po włosku.