W takim razie podtrzymuję zdanie, precyzyjna przekładnia i serwomotor.
Najlepiej cykloidalna, chociaż jeśli średnica obrotu jest stosunkowo mała, to precyzyjna planetarna może by się również nadała. Przełożenie szacowałbym na 1:50 i większe, ale to mocno zależy od serwomotoru i momentu bezwładności obracanego detalu.

Musi być idealna kontrola pozycji, inaczej robot nie będzie kład spawów tam gdzie trzeba.

Szczerze wątpię, żeby udało się zrealizować napęd osi na ramionach poprzez serwo + pasek zębaty, chyba że mówimy o bardzo małych średnicach i lekkich detalach. Raczej w grę wchodzą tylko serwonapędy z hamulcem i precyzyjną przekładnią.

Jakie ma być pole robocze (średnica obrotu i dystans pomiędzy tarczami) i maksymalna masa detali?
Rozumiem, że osie na ramionach nie będą pracowały synchronicznie z robotem?


Chyba, że to wcale nie do robota? tylko po co wtedy taki układ?