Witam,

Jezeli na pinach 22 i 23 masz sinus, 8kHz to znaczy ze masz wersje z resolverem, to bardzo dobrze!
Teraz musisz określić ile par biegunów ma twój resolver i silnik.

Resolver łatwo jest sprawdzić oscyloskopem, podłączasz 8kHz z wzmacniacza (22,23) do uzwojen wzbudzenia resolvera, łatwo to uzwojenie wykryć bo ma inna rezystancje niż pozostałe dwa sin i cos. Oscyloskopem na uzwojeniu sin lub cos patrzysz ile razy na całkowity obrót wału amplituda spadnie do zera. Np jezeli spada co 180 st, to znaczy ze 2 polowy resolver, jezeli co 90 st to znaczy 4 polowy, etc.

Z silnikiem nie ma co zgadywać, liczbę par biegunów też łatwo sprawdzić, wystarczy podłączyć żródło napięcia, kilka V, (może być batera 1.5V) pomiędzy przewody fazowe. Będziesz czół opór i przeskok w pewnych momentach jak będziesz obracał wałem. Liczba przeskoków oznacza liczbe PAR biegunów, najczęsciej w serwach są to 4,5,6, czasami w starszych 2,3. Liczba biegonow oczywiscie jest 2x wieksza, w zaleznosci co trzeba wpisac w wzmacniacz.

Nie ma reguły odnośnie par biegunów resolverów i serv. Np. w siemensach 1FK6 sa 3 pary na stojanie, a resolver można występować zarówno dwu jak i sześcio polowy. KUKA w starych robotach np zawsze używał takiej samej liczby par.

Jak te paramtery będziesz miał wpisane w wzmacniacz, to będzie trzeba ustawić kąt komutacji, jest tam parametr za to odpowiedzialny. Potem ewentualnie dostroić regulatory PI.

Dobrą dobotę poznasz po tym że wał będzię bardzo sztywno (moment trzymający), nię będziesz mógł go obrócić nawet o kilka stopni, będzie to swiadczyło o tym że wewnetrzna pętla pozycji, predkosci i momentu pracują. Jeżeli silnik zacznie robić się ciepły, lub skacze, bez żadnego obciążenia, to znaczy że jest nie tak, np kąt komutacji.

Jak kąt komutacji jest prawidłowy, to nie ma też różnicy przy pracy w lewo czy prawo, po prostu jest symetrycznie. Jeżeli oś drży, to możesz zacząć od zmniejszania wzmocnienia całkującego regulatorów. Trudno będzie to dostroić bez programu PC, np. taki regulator prądu najlepiej jakby miał pasmo około 200...500Hz, przebiegi z logera dużo by pomogły.

z podawaniem napięcia 0..10V do sterowania prędkością, z zasilacza, ok

Najlepiej by było jak byś zdobył program do konfiguracji, o wiele łatwiej niż na tym malutkim wyświetlaczu.

A i resolver to za bardzo dokładny nie jest do łapanią mikronów czy setek na frezarce, błędy liniowości. Ale twój wzmacniacz ma wejście do drugiego enkodera, np liniału, który zamyka pętle pozycji, a resolver służy głównie do komutacji.

No i ostrożnie z wałem serwa przy eksperymentach, żeby tam przypadkiem klin nie siedział nie zabezpieczony albo rowek po klinie, w palcu nie wyfrezował czego. Owinąć, zabezpieczyć. Musisz pamiętać że taki wzmacniacz może takie serwo rozkręcić do 3000RPM w okolo 50..100ms..... ułamek sekundy.... A szczególnie to się może zdarzyć jak grzebie się właśnie przy feedbacku czy komutacji, a w kondensatorze dc-linku wzmacniacza ponad 350V, także końcówka mocy ma z czego brać.

Na razie to tyle, pozdrawiam
Arek

Witam,

To nie jest tak że prawie dowolny servomotor można połączyć z tym wzmacniaczem.
Kluczowe parametry: ilość par biegunów, rodzaj sprzężenia zwrotnego, sposób detekcji położenia wirnika UVW, napięcie/rpm, prąd/moment.

Z dokumentacji wynika że ten wzmacniacz obsługuje sprzężenia:
- kwadraturowe z indeksem, z wyjściem różnicowym (klasyka)
- resolver, to już raczej historia
- BiSS , współczesne, transmisja szeregowa różnicowa, automatyczna detekcja parametrów serwa przez wzmacniacz, itp.

resolver i BiSS obsługują dodatkowe karty w wzmacniaczu (versja PLUS) pod warunkiem że zostały tam zamontowane.

W instrukcji też można przeczytać
"The drive is only necessary to pairwith the motor for which it was foreseen the use. Every drive model was parameterized for use with different motors in the factory.
Strictly adhere to the table motor."

Na samym koncu tego pdfa jest tabelka z modelami serv napewno pasujacych.

Jak masz silnik to możesz zrobić test. Jak masz zamiar kupować to zastrzec możliwość zwrotu.

Arek