zibi pisze: ↑

09 sty 2019, 12:04

To nie stop tylko kolizja. Nie masz krańcówek wyłączających sterowanie na osiach? Dajesz je z zapasem kilku milimetrów aby po najechaniu na krańcówkę z maksymalną prędkością i zadziałaniu krańcówki mechanika mogła się samoistnie zatrzymać bez kolizji. Jeżeli oś nie jest samohamowna np oś Z z powodu dużej masy trzeba stosować kompensatory wagi mechaniczne.

Tu chodzi o sytuację awarii zasilania, albo wbicia e-stopu.
Wtedy serwa nie mają momentu do zatrzymania osi i całość jedzie siłą bezwładności, na kilku milimetrach może się nie zatrzymać bo opory wyłączonego serwa są dosyć małe w porównaniu z bezwładnością osi i śrub.

Buduję frezareczkę CNC i tak się ostatnio zastawiałem co się stanie w przypadku awarii softu albo zasilania, kiedy element maszyny dojedzie do końca zakresu ruchu i nakrętka przydzwoni w blok łożyskowy śruby.

Doszedłem do wniosku że może opłacało by się dać jakąś amortyzację żeby w takiej sytuacji nie uszkodzić dość kosztownego elementu jakim jest śruba toczna.

I teraz tak: zakładam że śruba i mocowania bloków spokojnie wytrzymują ciężar napędzanej nimi bramy/osi (i siły wywartej przez moment bezwładności obracającej się śruby), czyli ograniczenie przyspieszenia (zwalniania) przy zderzeniu do 10m/s2 powinno uchronić śrubę.

Więc jeśli moja maszyna ma szybkość dojazdów na poziomie 100mm/s, to minimalny czas zwalniania wynosi (100mm/s)/(10m/s^2)=0,01s
A dystans wyniesie około 100mm/s*0,5*0,01s=0,5mm

Czyli w sumie np. gumowe oringi albo odbojniczki o grubość 2mm pomiędzy nakrętką a blokami, powinien załatwić sprawę amortyzacji.


Jakie rozwiązania stosuje się w praktyce i czy powyższy tok rozumowania jest poprawny?