Trochę się bawiłem korkowcem i Arduino i faktycznie jest problem z rampą przyspieszeń. Ale znalazłem filmik gdzie chłopak używał kodu z rampą i nawet to działa. Kod testowałem i nawet udało się zmieniać parametry w programie. Pierwszy program zmienia prędkość silnika za pomocą potencjometru a drugi program rusza silnikiem lewo prawo z rampą przyspieszeń. Masz linka, możne sobie coś z tego wykorzystasz.

http://www.nyccnc.com/driving-large-nem ... duino.html