Adam , jeśli masz możliwość to skorzystaj z falownika który ma możliwość podpięcia enkodera w roli pętli sprzężenia.
Przy enkoderze masz 100% momentu obrotowego dostępnego od 0 obrotów- przynajmniej tak deklarują.

W jednej z tokarek przy podłączeniu jakieś pół roku temu upalił mi się falownik wrzeciona.
Na domiar złego silnik wrzeciona robił za serwo osi C - obróbka z napędzanymi narzędziami.
Silnik jest 19kW na 330V , 45A .
Szczęście chciało ,że mam na stanie nowy falownik 22kW z rezystorem do hamowania .
Jego prąd wyjściowy to 45A więc powinno się to zgrać.
Na domiar szczęścia wejście we falowniku jest +-10V .
Od biedy podłączę to jako normalny napęd wrzeciona, choć po cichu liczę ,że za pomocą linuxa wysteruję to jako oś C....

Jeśli kogoś to interesuje to jak uda się okablować to nagram jakiś film z działania....