Sterowniki MD08100 - 7.8A 20-100V. Rozmawiałem z producentem sterownika i trochę spraw się wyjaśniło. Ich najnowsze sterowniki mają autotuning przy pierwszym załączeniu. Jeśli okaże się, że mamy u siebie niezbyt stare wersje, to da się zrobić upgrade do najnowszego oprogramowania. Twierdzą, że nawet na półkroku nie będzie skokowej pracy.

Myślałem już o wymianie zasilacza, odpowiedni transformator mamy, ale kolega kupił właśnie mniejszy silnik i stwierdził, że najpierw to zmieniamy (rozumiem go, bo oś Y chodzi doskonale). Zasilaczem zajmiemy się jakby za wolno chodziło, ale raczej się nie zapowiada, bo aktualne 12m/min i tak przerasta jego oczekiwania.

lepi pisze:Ewidentnie coś ze sterownikami.

Nie sądzę, sterowniki były podmieniane wcześniej z innego powodu i wszystkie pracują identycznie. Stawiam na to, że silniki wymagają wyższego napięcia do poprawnej pracy. Jeden ma 28Nm, a drugi 12.7Nm i oba mają podobny problem. Najmniejszy silnik w osi Z (4.5Nm) pracuje prawidłowo. Dziś zostały zainstalowane przekładnie i oś Y już pracuje idealnie. Oś X również, ale tu pojawił się kolejny problem. Silnik w tej osi ma ewidentnie za niskie napięcie zasilania. Teraz widać to wyraźnie. Prędkość maksymalna spadła do 30mm/s z normalnym przyspieszeniem lub 80mm z koszmarnie niskim (50mm/s2). Zwiększanie napięcia o każdy 1V przesuwa granicę prędkości maksymalnej o kilka mm/s. Niestety już przy 55V zasilacz zaczyna się blokować przez zwroty z silnika. Bezpiecznie pracuje przy 48V. Bardziej dziwne jest to, że przy 50V zasilacz działa dobrze, ale za to sterownik blokuje się na wolnych prędkościach, pokazując błąd przekroczonego napięcia zasilania.

Jestem po testach zapięcia sterowników przy silnikach. Jaki efekt? Na ucho wyraźnie inna praca silnika, ale niestety poprawa pozycjonowania mizerna. Rozkład kroków zrobił się tylko bardziej symetryczny. Wcześniej najdłuższe mikrokroki wypadały w ok 2/3 pozycji między pełnymi krokami, a teraz jest to symetryczne i najdłuższe są po środku. No cóż, koła i paski w drodze - damy przekładnię i będzie po problemie, a sterownik wraca na swoje miejsce. Nie liczyłem na idealne pozycjonowanie na mikrokrokach, ale pierwszy raz spotykam się z tym, żeby ono rozkładało się w taki sposób, który nawet jak nie widać, to słychać (w przypadku osi Z gdzie jest śruba).

Nie ma co dywagować, podłączenie silnika przy sterowniku powinno rozwiać wątpliwości. W niedzielę pewnie się dowiem.

lepi pisze:nie wiem co mialo by go zaklocic przy wolnozmiennym przebiegu

Tylko jak mówię o zniekształceniu prądu, a nie zakłóceniu. Tam są bardzo duże silniki o dużej indukcyjności uzwojeń. Długie kable to z kolei pojemności. Nie chce mi się liczyć, ale chyba rezystancję można pominąć. Sterowanie jest zasilane tylko z 42V, więc może prąd nie nadąża rosnąć do właściwych wartości.

lepi pisze:Znieksztalcenia "pradu" moga powstawac ale nie zmieni sie czestotliwosc sygnalu. Zwlaszcza przy malych predkosciach/czestotliwosci znieksztalcenia beda mniejsze.
Samo przeniesienie steronikow spowodowaloby koniecznosc stosowania dlugic kabli do ich sterowania, ktore to sa bardziej narazone na zaklocenia.

Tak czy tak jestem ciekaw co tam sie dzieje. Stawiam na uszkodzony sterownik.

Zniekształcenia prądu mają istotne znaczenie przy mikrokroku i to właśnie na małych częstotliwościach, bo wówczas są wymuszane zatrzymania na położeniach pośrednich. Jeśli prądy mają zafałszowane wartości, to i położenia będą obarczone większym błędem niż wynika z teorii. Sygnał sterujący jest mniej narażony na zakłócenia, ponieważ jest cyfrowy, a jego częstotliwość jest niewielka bo w granicach 2700Hz przy maksymalnej prędkości 150mm/s. Poniżej 20mm/s, czyli wtedy, kiedy już widać zniekształcenia mikrokroku, będzie poniżej 366Hz. Podłączając sterownik przy silniku eliminuję wpływ długich kabli na analogowy sygnał, który idzie na cewki silnika.

Sterowniki są sprawne. Wszystkie pracują identycznie.

lepi, może i cudów nie ma, ale silniki tak chodzą. Sprzętowe generatory wyrzuciłem z tej maszyny. Taki był zamysł poprzedniego konstruktora, żeby ręcznie sterować, tylko trochę mu to nie wyszło. Już wtedy maszyną szarpało, tylko nikt do tego wagi nie przywiązywał, bo była jeszcze cała masa błędów konstrukcyjnych popełniona. Teraz jak wszystko jest ogarnięte i euforia pięknej jazdy po 20m/min opadła okazało się, że na wolnych obrotach tak słodko nie jest Jestem na 95% pewien, że przyczyną są zniekształcenia prądu na takich odległościach przewodów. Żeby to potwierdzić lub obalić przepnę jeden sterownik tuż przy silniku. Na silniku w osi Z też "słychać" nierówne kroki, ale tam jest śruba i jej przełożenie powoduje, że błąd pozycjonowania jest zminimalizowany (choć również występuje, ale na pojedyńczych setkach)

ma555rek pisze:

ezbig pisze: Największą precyzję daję sterowanie półkrokowe. .

mkrokrok to głównie dynamika ruchu a nie pozycjonowanie.
Zresztą kiedyś były dywagacje o tym że tak naprawdę to krokowy ma określoną, i nie tak dużą liczbę stabilnych pozycji pomiędzy którymi ładnie przejdzie w mikrokroku ale już nie tak ładnie się zatrzyma. Skoro zjawisko występuje na niskiej prędkości , wręcz pokrokowej to może być waśnie ta cecha silnika.

Wiem o tym, ale do tej pory nie spotkałem się z aż tak dużymi odstępstwami, żeby dało się to zobaczyć gołym okiem (raczej błędu na poziomie 3-5% tu nie mam tylko znacznie większy). W sumie moje dotychczasowe konstrukcje miały silniki w niewielkiej odległości od sterowników (tu jest po 2.5 i 4m przewodu w osiach X,Y).

Możnaby się pokusić o instalację sterowników przy samych silnikach, ale to już duża rewolucja. Chociaż kusi mnie, żeby zrobić eksperyment i sprawdzić różnicę, bo jest to możliwe (przewodów nie trzeba dokładać).

Pomiary czujnikiem wykazały, że kroki są nierówne. W obrębie pełnego kroku (przy podziale na 16) wygląda to tak, że pierwsze 10 mikrokroków jest coraz większe, a ostatnie 6 gwałtownie się zwęża. Tylko pierwsze 2 kroki zgadzają się z wyliczeniami programu (i oczywiście całe kroki). Największą precyzję daję sterowanie półkrokowe. Nie nadaje się to do rozsądnej pracy, bo krok ma ponad 0.4mm i dosyć mocno trzęsie na wolnych obrotach i łuki wychodzą schodkowe. Zamówiłem przekładnie pasowe 1:4. Zamiast mikrokrokiem wygładzimy to przekładnią.

wiedzmin pisze:Nie masz oscyloskopu? sprawdź jak sygnał wygląda i pokaż jego przebieg.

Widzisz kolego, to nie jest problem w rodzaju czy mam oscyloskop, ale miejsca gdzie znajduje się maszyna. Ten sam efekt diagnostyczny osiągnę robiąc pomiary czujnikiem zegarowym, który jest znacznie bardziej odporny na kurz i zapylenie na stolarni.