Linuxcnc był sprawdzany. Wieczorem wstawie zrzuty ekranu.

[ Dodano: 2014-05-09, 23:19 ]
Zrzuty ekranu są na wiki: http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.p ... oryControl

Zwróć uwagę na jakość generowanego ruchu (szpilki na oscylogramie w teście mach -> 7i80 -> linuxcnc, brak na linuxcnc -> linuxcnc)

Dokładnie.
Przy okazji wyszło że mach czasem przekracza ustawione wartości przyspieszeń na osiach.

Linuxcnc odczytuje po ethernecie kroki wygenerowane przez macha w ramach testów.
Podłączone do wejść enkoderowych.

Realtime ethernet z linuxcnc w końcu działa.

[youtube][/youtube]
[youtube][/youtube]
[youtube][/youtube]

jarekk pisze:Tyle że co jak ma się na końcu kabla maszynę CNC bez bufora ?

A tak właściwie co ma brak bufora do tego? W jednym i drugim rozwiązaniu nastąpi chwilowa przerwa w transmisji. Wątpie żeby np w Machu plugin ethernetowy przy takim zakłóceniu był w stanie wykryć, że część pakietów z trajektorią została utracona, a tym bardziej dosłać utraconą część pakietów, więc nawet nie będzie wiadomo że maszyna się zgubiła. U mnie przy krótkiej utracie komunikacji nastąpi jedynie 'szarpnięcie' maszyną gdy będzie korygować uchyb spowodowany przerwą w transmisji. (watchdog zadziała przy braku komunikacji przez co najmniej 50ms)
Po drugie nie chodzi o to, by ciągnąć kabel ethernetowy równolegle z przewodem od plazmy, patrzmy realnie.
Po trzecie, przy argumentacji kolegi EtherCAT nie miałby racji bytu, bo jest niebuforowany. A ma się całkiem dobrze.
Po czwarte, przy podniesieniu bazowego wątku do co najmniej 2kHz, czyli komunikacja co 500us, urządzenie będzie działać przy ciągłej utracie/zakłóceniu 10% pakietów.

jarekk pisze: Ale materiał obrabiany to raczej do wyrzucenia ? No bo nie ma jak zwolnić rozpędzonej maszyny.

Tak jak pisałem wszystko zostanie wyłączone (tak jakby w czasie pracy naciśnięto F2). A uszkodzenie detalu zależy oczywiście co i jak i jak szybko było obrabiane.

Ech nie było mnie tylko trzy dni

Karty mesanet obsługiwane są przez sterownik Hostmot2, który do tej pory obsługiwał 2 warstwy transportowe w czasie rzeczywistym:
LPT - używany w kartach 7i43
PCI - w kartach typu 5i20, 5i25
Ja dopisałem trzeci rodzaj transportu danych: ETH.

Z założenia nie jest to karta lepsza czy szybsza czy tańsza, to integrator automatyki w zależności od możliwości, umiejętności, ceny, marudzenia klienta, ilości zakłóceń EMC, chęci, dostępności wybiera sprzęt który ma spełniać swoje zadanie.
Istnieją maszyny do pracy ciągłej na Linuxcnc, które przetwarzają ok 80-120 sygnałów TTL. Zastosowane są dwie 5i20. Z racji tego, że taśmy pomiędzy 5i20 muszą być krótkie i są podatne na zakłócenia, wszystko musiało być w jednej obudowie. Ilość ta powodowała że nawet ze standardowej serwerowej obudowy rackowej nie było którędy wyjść sygnałami - było 6 śledzi z gniazdami i na dwa dodatkowe trzeba było przewiercać obudowę (mam gdzieś zdjęcia, wkleję). O tym co było w środku i poręczności takiego rozwiązania chyba nie muszę pisać. Z kartą 7i80 ta konfiguracja redukuje się do małego komputerka (20x10x18cm), podłączonej karty 7i80 i paru kart opto które można ładnie umocować na szynie DIN.

Co do zakłóceń to przy problemach w transmisji zadziała watchdog sprzętowy - wyłączy wszystko czym steruje 7i80. Objaw będzie podobny jak przy błędzie pozycji (following error). Jednak maszyna się nie zgubi ponieważ po wzwieniu transmisji linuxcnc dostanie aktualną pozycję z 7i80.

W skrócie komunikacja po ethernecie 100Mb full duplex w czasie rzeczywistym: linuxcnc zadaje bieżącą prędkość silników oraz odczytuje bieżącą pozycję enkoderów co 1ms z przewidywalną dokładnością do parunastu mikrosekund.
Dokładnie wyjaśnione jest w http://pl.wikipedia.org/wiki/System_czasu_rzeczywistego , akapit Praktyka

Nic bardziej mylnego kolego, w linuxcnc czas rzeczywisty znaczy czas rzeczywisty, nie żadne bufory, zadajniki trajektorii i inne tego typu rozwiązania.
Jest to pasywne urządzenie, bez żadnych interpolatorów jak w przypadku układów CS-Lab.
Pełne sprzężenie zwrotne do Linuxcnc aktualizowane co 1ms.

Zestaw składa się z:
Jądra linux z rozszerzeniem czasu rzeczywistego Xenomai 2.6.1
Ethernetu czasu rzeczywistego Rtnet 0.9.13
Linuxcnc 2.6.0

Mały test: