Moim zdaniem ten algorytm wynika między innymi z tego że nigdy nie wiesz skąd będziesz jechał na ten home.

Idealna sytuacja była by wtedy gdy przed home była by krańcówka dzięki której napęd program "wiedział by" jestem 50mm przed i zwalniam tak by wjechać z minimalną prędkością na home. Za tym oczywiście jeszcze emgr_limit zabezpieczający.

Tylko tu problem rodzi lpt ze zbyt małą ilością I/O. Stoi więc jeszcze wielki potencjał i spory rynek do zagospodarowania w dziadzinie zewnętrznych kontrolerów usb/eth.

Uruchomiłem teraz ploter 3150x2200 z prędkościami przejazdowymi na poziomie 25m/min a to daję 416mm/s. Napęd ma taką moc że nie "stanie" na kolizji.

Przypadkowo skosiłem wystającą śrubę m8 wyginając ją w idealną literę L i napęd nie zatrzymał się (prędkość 12m/min). Tu krańcówka by nie pomogła bo to wina operatora (moja).

To obrazuje że przy pewnych konstrukcjach niezawodność krańcówek jest priorytetową sprawą. Bo gdy operator zawiedzie kolizja skończy się serwisem.

Pamiętaj o tym że twój napęd ma jakąś rampę przyśpieszenia i hamowania.
W momencie kiedy dostaje sygnał o tym że znajduje się nad pozycją home mach rozpoczyna procederu wyhamowania. Wiedząc już dokładnie ile kroków mija od pozycji home do faktycznego zatrzymania napędu wraca o tą samą ilość kroków z kontrola czy znów zadziałała krańcówka home.

Zaznaczam że nie używam Macha ale na zdrowy rozsądek to jest najskuteczniejsza forma rozwiązania problemu precyzyjnego bazowania.