Witam
Jako że jestem właśnie na tym etapie, napiszę odnośnie tylko pkt1.
wyjście to nie krok kierunek tylko 2 Kanały kwadraturowe A i B (czasami są jeszcze ich negacje )
oraz indeks Z raz na obrót wrzeciona , standardy napięciowe są różne 5V ,24V, 10-30V
to mach / linux z tego sobie oblicza krok kierunek i zazwyczaj ze 100 imp/obr można uzyskać X4
pozdrawiam