cnc3d pisze:Chociaż i tak było by to o wiele prostrze i tańsze, niż robienie tego serwa.

Wiem po sobie - kolega cnc3d ostrzega słusznie.
Taki napęd robić dla zabawy ( lub udowodnienia sobie czegoś) - ok.
Ale jeżeli ma to być przedsięwzięcie komercyjne - to się nie opłaci. NIE MA SZANS. NIE OPŁACA SIĘ. Prościej kupić te napędy i potem na nie zarobić gotową maszyną.

Chętnie pomogę na miarę swoich możliwości. Moje ambicje sięgają na razie następcy UHU (projekt mam, tylko z czasem gorzej).

cnc3d pisze:Zacznij może od jakiegoś sterownika BLDC, jest jakieś 10 razy prostszy.

I nawet wtedy całkiem skomplikowany. Niech może kolega poczyta :

http://www.microchip.com/stellent/idcpl ... e=en021551
http://www.microchip.com/stellent/idcpl ... e=en023136

To są proste aplikacje - nawet nie serwo ( które jest o rząd wielkości bardziej skomplikowane). Nawet jeżeli te lektury wydadzą się banalne wciąż obawy kolega cnc3d są zasadne.

[ Dodano: 2009-01-31, 20:56 ]

251mz pisze:Wiec nawet jak widać kwadratura dsPICa nie pomogłaby za wiele widząc ile faz wyjściowych posiada tenże enkoder

Z katalogu A,B,Z to faktycznie wyjscia enkodera.
Ale U,V,W to wyjscia dla komutacji ( 4 polowy silnik, 12 impulsów na obrót ). Raczej na wejscia binarne niż enkoder kwadraturowy ( ze względu na zastosowanie).

Są jeszcze inne czujniki Halla ( mam namiar, cena około 25zł, prądy do 150A). Ale potrzebują +-12V. Natomiast obudowę mają pancerną z otworem na kabel.

[ Dodano: 2009-01-30, 15:46 ]
http://library.abb.com/global/scot/scot ... 2C0201.pdf

Dostawca - http://www.comel.pl/oferta/dostawcy.html (trzeba zadzwonic)


http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic669852.html

251mz pisze:Będe musiał popracowac trochę nad tym...
mam zamiar to zrobić na ARM , dokładnie AT91SAM7...
a sygnały z enkoderów przetwarzać za pomocą któregoś CPLD xlinixa (xc95xxxx)

Uwazam ,że w tym wypadku gra jest warta świeczki bo firmy za serwonapędy + falownik 18kW do mojej frezarki życzą sobie 50tyś brutto.

Zastanawiam się jeszcze jak zrobić pomiar prądu na fazach aby odseparować je od częsci mocy... Trochę mam obawę zastosować pomiar spadku z rezystora i bezposrednio dać to na wzm operacyjy a potem adc arma...
Czy to tylko moje obawy i są niesłuszne?

Zamiast ARM'a proponuję użyc dsPICa - ma sprzętowy enkoder kwadratuorwy. Przy swoich 40MHz dla takiej aplikacji nie będzie słabszy od 55MHz ARM'a ( są do niego zresztą przykładowe aplikacje do sterowania silnikami BLDC).

Natomiast pomiar prądu - można tanio kupic ACS712 w Farnellu ( ja zamawiam Farnella przez TME). Jest to scalony czujnik prądu używający sensor Hall'a ( cena chyba ponizej 10zł), daje to galwaniczą izolację. Dostępne są wersje 20 lub 30A.

Na PW służe schematem sterownika serwa DC które leży czeka na trochę wolnego czasu ( na ACS712 i dsPIC33F )

Tak chyba powinno działać. Sam nigdy nie zrobiłem steronika BLDC, wiec nie wiem czy można lepiej ( to by dopiero próby pokazały).

Jak jest ta częsc mocy ? Sterowanie analogowe czy cyfrowe ( w sensie - jest to niezależny wzmacniacz mocy sterowany poprzez sygnał napięciowy lub cyfrowy czy też po prostu sama końcówka tranzystorowa ).

PID będzie Ok, choć jeżeli napędy mają się płynnie obracać dla naprawdę małych prędkosci to trzeba by stosować różne nastawy dla różnych prędkosci obrotowch. Być może nawet różną komutację ( dokładną sinusoidalną dla małych prędkosci, trapezoidalną dla duzych - choć tu nie mam pewnosci)

Nie mogę odpowiadać za Pana Piotra, ale ja bym to zrobił w następujący sposób :
- użyłbym enkodera w wyjściem home
- w czasie kalibracji zapamiętałbym pozycję impulsu home względem biegunów silnika
- później w trakcie pracy mamy absolutną pozycję kątową względem biegunów silnika - po pierwszym impulsie home

Można bez home, ale to wtedy jest trudniejsze i mniej dokładne - wymaga przy starcie analizy backEMF z silnika aby znać pozycję biegunów silnika (raz znaleziona może być pamiętana, bo znamy rozdzielczość enkodera w impulsach na obrót)

Piotrjub pisze:I tak wtedy pierwsza wersja regulatora zajmowała w ARM7 5% czasu procesora a obecnie zajmuje ona 80% i na dodatek nasz jest 60MIPS a nie jak kolega jarekk proponuje 30MIPS

Niestety MIPS MIPSowi "nie jest równy" (oczywiście w przenośni)- ja mam u siebie procesor z rozszerzeniami DSP.
Nakładają się na to użyte języki programowania, styl programowaniam, znajomość szczegółów procesora.

Podsumowując - ten sam algorytm na rożnych procesorach/kompilatorach/programistach będzie wymagał różnej ilości MIPSów

[ Dodano: 2007-10-11, 20:53 ]

Leoo pisze:rzeba by rozstrzygnąć raz na zawsze czym różni się serwo AC

Dla mnie serwo AC to jednak silnik indukcyjny - bez magnesów trwałych.
Choć literatura anglojęzyczna nazywa serwami AC również serwa oparte na silnikach BLDC jaki i indukcyjnych ( ACIM )

Do poczytania:

http://www.motiononline.com/PDF%20Files ... ndbook.pdf

Co do naszej dyskusji - rozdział 4.3 (Materiały SANYO DENKI )

Wycinek:

The encoder is attached to the ac servo motor in a very particular and precise way during the
assembly of the motor. From earlier discussions, the rotor angle must be defined so that the
composite current vector is kept perpendicular to the magnetic field at all times. The start-up
signals provide low resolution absolute position information to initialize the rotor angle in the servo
drive. The resolution of the start-up signals provide for ± 30 degree accuracy of the torque angle.
As torque is proportional to the sine of the torque angle, we have at least 86% of maximum
torque available to move the load up to one mechanical revolution until we pick-up the C signal or
marker pulse. After we detect the marker pulse, the torque angle is set to the exact value
necessary for a 90 degree torque angle.
The marker pulse has a unique position relative to the start-up signals which is determined by the
manufacture of the encoder and which is specified by the supplier of the servo system. The
marker pulse also has a unique relationship to the motor BEMF signal and is precisely aligned
during the installation of the encoder onto the motor. The accuracy of the marker pulse to the
motor BEMF signal is usually at least ± 2 mechanical degrees which provides more than 99% of
maximum torque for 4, 6, and 8 pole motors.

walter~ pisze:Wiedze w temacie posiadacie intymna spodziewam sie wiec ze jest tu jakis driver AC gotowy do testow

W moim przypadku bedzie to najpierw zwykły serwo drajwer DC - jak się sprawdzi to może będzie kontynuacja.

olo_3 pisze: NIE MOŻNA zrobić czegoś co z samego założenia przerasta możliwości przeciętnego operatora. użytkownik nie musi wcale tego rozumieć, ale trzeba dać mu możliwość wymiany uszkodzonych części !!
każdy kto pracuje przy maszynach zdaje sobie sprawę ze systemy pomiarowe są BARDZO często zalewane chłodziwem (!) obojętnie jak są dobre czy drogie

Chodziło mi o to, że majstrowanie przy maszynie wymaga jednak minimum zdrowego rozsądku - w przypadku rozwiązania które proponuje instrukcja obsługi mówiłaby o konieczności uruchomienia procedury kalibracji w przypadku wymiany/rozebrania enkodera z silnika.

To chyba nie byłoby zbyt wiele ?