1kW sinusoidalny AC servo naped za 168 Euro

To jest miejsce, w którym Kolega z bezczujnikowego robi silnik z podwójnym czujnikiem. W takim układzie kontrolowanie BEMF jest bez sensu

To się zgadza - sprawdzanie BEMF uzywane jest tylko do pierwszej kalibracji - potem już tylko enkoder.

Co do produktów Microchipa, to ja też ich kiedyś nie lubiłem - serie PIC12, 16 są koszmarne. Ale dsPIC30/33 to już inna bajka - tu już nie odstają od innych procesorów.

A perspektywa w której sterowanie mosfetami, przetwarzanie impulsów z enkodera, wejść step/dir, obsługa zwarć i przeciążeń robiona jest bezpośrednio w hardwarze przekonała mnie do wzięcia procesora z serii dspic30F do sterownika serwa DC.
Wtedy mam 30MIPS na algorytm PID wykonywany z częstotliwością max 3kHz - zajmie to pewnie nie więcej niż kilkanaście procent czasu procesora.

W przypadku Microchipa opracowania są bezpłatne (bardzo chcą sprzedawać swoje chipy ).

Może to nie na temat, ale czytałem ze udostępnili jakis algorytm do sterowania serwami AC (i tu nie rozumiem bo było tam cos o magnesach stałych a to wtedy było by BLDC) bodajrze chodzilo o algorytmy do bezczujnikowego sterowania ze stałym moementem ..

jarekk pisze: jak ktoś rozbierze enkoder z silnika - to jego problem aby maszynę ponownie skalibraować. Jak ktoś zdejmie enkoder aboslutny z silnika i wloży go ponownie w przypadkowej pozycji to też wszystko się spieprzy.

NIE MOŻNA zrobić czegoś co z samego założenia przerasta możliwości przeciętnego operatora. użytkownik nie musi wcale tego rozumieć, ale trzeba dać mu możliwość wymiany uszkodzonych części !!
każdy kto pracuje przy maszynach zdaje sobie sprawę ze systemy pomiarowe są BARDZO często zalewane chłodziwem (!) obojętnie jak są dobre czy drogie

jeszcze jedna sprawa w dorosłych sterowniach jest tak ze jak system pomiarowy wpadnie w wibracje (poza tolerancja) maszyna staje i wywala błąd - bardzo dobre moim zdaniem

olo_3 pisze: NIE MOŻNA zrobić czegoś co z samego założenia przerasta możliwości przeciętnego operatora. użytkownik nie musi wcale tego rozumieć, ale trzeba dać mu możliwość wymiany uszkodzonych części !!
każdy kto pracuje przy maszynach zdaje sobie sprawę ze systemy pomiarowe są BARDZO często zalewane chłodziwem (!) obojętnie jak są dobre czy drogie

Chodziło mi o to, że majstrowanie przy maszynie wymaga jednak minimum zdrowego rozsądku - w przypadku rozwiązania które proponuje instrukcja obsługi mówiłaby o konieczności uruchomienia procedury kalibracji w przypadku wymiany/rozebrania enkodera z silnika.

To chyba nie byłoby zbyt wiele ?

vector11 pisze:no wlasnie, bo sobie nie moglem przypomniec, abym widzial profesjonalny driver, ktory po kazdym wlaczeniu by krecil silnikiem...

Porownanie ze sprzetem "profesjonalnym" jest nie calkiem fair bo sterownik robilo dwoch studentow, jako czesc systemu do swojej pracy dyplomowej. Na forum, tak jak tutaj. I na studenckim budzecie. A ze rozpoczeli sprzedaz komercyjna to znaczy ze uwazaja ze jest wystarczajaco dobry i sie obroni.

Porownanie z (drozszymi) produktami typu Copley jest niestosowne bo Copley ma setki pracownikow i milonowy budzet. Chociaz z tego co widze to jak na razie driver sie obronil i daje sobie niezle rade. Poza ruszaniem walem na poczatku nie widze tu innych problemow i jestem pewien ze po zapieciu na maszyne wykonalby kod tak samo jak 4 razy drozszy Copley, a wykonana czesc bylaby identyczna.

Chcac robic sensowne porownania powinniscie prace studentow z forum porownac do swojej pracy tu na forum. Wiedze w temacie posiadacie intymna spodziewam sie wiec ze jest tu jakis driver AC gotowy do testow?

A jesli nie to dlaczego? Mialem wrazenie ze 80% "nowoczesnych maszyn przemyslowych" jezdzi wlasnie na trojfazowych motorach AC?

walter~ pisze:Wiedze w temacie posiadacie intymna spodziewam sie wiec ze jest tu jakis driver AC gotowy do testow

W moim przypadku bedzie to najpierw zwykły serwo drajwer DC - jak się sprawdzi to może będzie kontynuacja.

walter~
moim zdaniem wykonanie drivera tej klasy, dysponując kapitałem "studenckim" jest niemożliwe, a tym bardziej wdrożenie tego do sprzedaży; na ten temat to chyba pan Piotr mógłby najwięcej powiedzieć...
nie wierzę więc w cudownie uzdolnionych studentów, co to w miesiąc zrobili w pełni działający driver z jedną tylko wadą
Na poparcie tego poczytać proponuję wymianę "danych" pomiędzy kolegami Leoo i jarekk - goście widac że wiedzę mają niebagatelną, a i tak prawdopodobnie nigdy nie zbudują czegoś w większej serii, bo się po prostu "rozbiją" o kasę albo inne certyfikaty...

"Poza ruszaniem walem na początku nie widze tu innych problemow i jestem pewien ze po zapieciu na maszynę wykonalby kod tak samo jak 4 razy drozszy Copley, a wykonana czesc bylaby identyczna. "...

rozważania teoretyka - idąc tym tokiem rozumowania, Siemens, Fanuc czy chociażby Copley dawno temu znikłyby z rynku - przecież każdy może sobie za 100 euro kupić starter-kit i zmontować wypasiony serwonapęd; problem w tym, że wszystko zawsze pięknie działa na stole, a rozbija się czasami o zwykły warsztat, gdzie zerowanie jest "pozorne", falownik wrzeciona robi za nadajnik (bo filtry drogie) a sąsiad z podwórka właśnie sobie spawa...

Z racji wykonywanej pracy, często mam Klientów, którzy kupują najpierw "wynalazki" (bo 50 zł taniej) a potem i tak muszą kupić drugi raz...
Fakt, do celów hobbystycznych jak najbardziej, ale tak jak Kolega olo_3 przytaczał wyobraź sobie: włączasz maszynę a ona się "majta" w dwie strony, bo driver ma pewno małe "ale"; a wiesz ile kosztuje jeden porządny frez ?
nie wspominając o bezpieczeństwie...

Do poczytania:

http://www.motiononline.com/PDF%20Files ... ndbook.pdf

Co do naszej dyskusji - rozdział 4.3 (Materiały SANYO DENKI )

Wycinek:

The encoder is attached to the ac servo motor in a very particular and precise way during the
assembly of the motor. From earlier discussions, the rotor angle must be defined so that the
composite current vector is kept perpendicular to the magnetic field at all times. The start-up
signals provide low resolution absolute position information to initialize the rotor angle in the servo
drive. The resolution of the start-up signals provide for ± 30 degree accuracy of the torque angle.
As torque is proportional to the sine of the torque angle, we have at least 86% of maximum
torque available to move the load up to one mechanical revolution until we pick-up the C signal or
marker pulse. After we detect the marker pulse, the torque angle is set to the exact value
necessary for a 90 degree torque angle.
The marker pulse has a unique position relative to the start-up signals which is determined by the
manufacture of the encoder and which is specified by the supplier of the servo system. The
marker pulse also has a unique relationship to the motor BEMF signal and is precisely aligned
during the installation of the encoder onto the motor. The accuracy of the marker pulse to the
motor BEMF signal is usually at least ± 2 mechanical degrees which provides more than 99% of
maximum torque for 4, 6, and 8 pole motors.

Leoo pisze: BLDC przy małych prędkościach pracuje jak krokowy. Nie widzę najmniejszej potrzeby poruszania wałem po włączeniu zasilania.
Autor sterownika najwyraźniej miał taki kaprys lub założył możliwość sterowania bez enkodera(?).

Nie do końca rozumiem wypowiedzi kolegi – dodam może to że zrobienie draiwera do serwa BLDC nie nastręczało kłopotów z osiągnięciem takim aby silnik chodził bardzo płynnie na powiedzmy większych obrotach ale tak naprawdę to parę miesięcy zajęło zrobienie go tak aby bardzo płynnie chodził na małych obrotach i np. jeśli nastawy będą ze silnik ma wykonać 1 obrót powiedzmy w czasie 2 godzin to jeśli jest naprawdę dobry draiwer a nie h.... to wszystko działa bardzo płynnie.
Jak wspomnę 3-wersje wstecz draiwera to widzę ogromna różnicę w pracy z wersją obecną.
I tak wtedy pierwsza wersja regulatora zajmowała w ARM7 5% czasu procesora a obecnie zajmuje ona 80% i na dodatek nasz jest 60MIPS a nie jak kolega jarekk proponuje 30MIPS
gdzie cały nasz układ jest zbudowany aby max odciążać procesor a wszystko z uwagi na między innymi ciągłą rozbudowę regulatora.
Z uwagi na to od poniedziałku już zaczęliśmy projektować płytkę procesora do sterowania CNC na ARM9 (dodatkowo z uwagi na system Linuksa dla ARM9)
Jeden kolega wspominał o serwach AC – ale nie do końca chyba wiedział ze serwa AC mają również silniki synchroniczne ze stałymi magnesami to nie jest domena tylko dla serwa BLDC.
Mam tą szczęśliwą sytuacje że w jednej z maszyn mam zamontowane serwa AC firmy B&R
z ich sterowaniem co prawda tam sam draiwer robi interpolacje (a to zupełnie inne pojecie) i z dużym wyprzedzeniem znają jaka będzie charakterystyka ruchu – mam po prostu do czego porównywać jak powinna wyglądać prawidłowa praca całego układu (cena za 3 draiwery z serwami 2,5Nm 23tys. netto) ale nawet jak nie będę porównywał do najlepszych to i tak widać różnice gołym okiem prace naszego draiwera w zależności od wersji. Obecna wersja do pierwszej to ogromna różnica w pracy i w jakości np.. powierzchni bocznej obrabianego materiału. I dlatego po słowach kolegi „jestem pewien ze po zapieciu na maszyne wykonalby kod tak samo jak 4 razy drozszy Copley, a wykonana czesc bylaby identyczna” jestem pewien ze kolega nie do końca wie co mówi. Bez zrobienia prób takie porównania są bezsensowne ale też trzeba wiedzieć że coś wykonane może być dla jednego nie do przyjęcia dla laika będzie podobne do elementu ok. Próby maja być zrobione na maszynie dobrej a nie takiej że jak założymy najlepszy model sterowania nawet Simensa to różnicy nie będzie do MACH-a a przecież to przepaść.

Piotrjub pisze:Jeden kolega wspominał o serwach AC – ale nie do końca chyba wiedział ze serwa AC mają również silniki synchroniczne ze stałymi magnesami to nie jest domena tylko dla serwa BLDC.

Terminologia zaczyna się komplikować.
Trzeba by rozstrzygnąć raz na zawsze czym różni się serwo AC od serwa BLDC. Czy może Kolega to zrobić?