Do naprawy są potrzebne schemat lub drugi układ działający poprawnie a najlepiej obie te rzeczy. Jesteś w tej komfortowej sytuacji że masz działający układ a jeszcze z oscyloskopem to wo ogóle luksus. Mogę zwrócić uwagę na takie rzeczy jak np:
- zepsuty rezystor na rozwarcie czyli rezystancja prawie nieskończoność,
- pęknięta ścieżka lub zwarta jakimś brudem
- kondensatory elektrolityczne wyschnięte spuchnięte, choć i ceramiczne mogą paść,
- jeśli układy scalone są dostępne i niedrogie warto czasem wymienić nawet jak wydają się dobre,

Pisz jak Ci leci sprawdzanie i naprawa, czasem może ktoś wpaść na rozwiązanie stojąc z boku.

Na 99% powinno się udać naprawić.

Potrzebny jest regulator PID do silnika prądu stałego ze sprzężeniem zwrotnym na tachometrze.

Lub

PID do silnika prądu stałego ze zaprzężeniem zwrotnym na enkoderze (trzeba by wtedy tylko dokupić i zamontować enkoder). Rozwiązanie dla mniejszych prądów mam gotowe dla większych (takich jak w twoim przypadku) znajdziesz w necie.

W obu przypadkach można kupić gotowe układy i w obu będzie problem ustawienia parametrów regulacji (to nie jest tak że się kupi wepnie i działa trzeba dostroić do konkretnego napędu i dla różnych osi te nastawy będą różne).

Zdecydowanie proponuję naprawę tego co było.