Na takie wypadki w serwach ustawia sie graniczną wartość uchybu impulsów enkodera, po przekroczeniu której serwo wywala error i sygnał ten zatrzymuje reszte serw. Nie jest to żaden problem

Stawiaj belke do pionu, nie ma co kombinowac z poziomą. Co zaoszczedzisz tutaj po dwakroc wydasz na zetke