No tak o tym nie pomyślałem.
Podejrzewałem, że tam jest sprzężenie na enkoderze.

Można spróbować zdjąć silnik z osi i włączyć go na pusto. Jak dalej będzie wyrzucać błąd to albo silnik albo serwo wzmacniacz. W przeciwnym wypadku duże opory na osi.
Czy na ekranie lub serwo wzmacniaczu zgłaszany jest numer błędu ?