Ja na enkoderze(200imp) robiłem to tak: silnik 1400rpm+ przekładnia kątowa i=7.5. napędzane z falwonika LG serii iC5. W programie sterującym zliczałem impulsy. ustawiłem kilka progów po których silnik zwalniał tak, że ostanie "obroty' robił bardzo wolno i zatrzymywał się w zadanym miejscu( pomagała w tym samohamowność przekładni).