jak trzeba to w konfiguracji dodajesz parametry osi np długość
a potem: to akurat scara:D
Kod: Zaznacz cały
loadrt scarakins # wczytanie kinematyki scara
setp scarakins.D1 0 # wys podłorze do ramie wewnetrzne
setp scarakins.D2 200 # długosc ranienia A1
setp scarakins.D3 0 # 25wys miedzy ramie-1 ramie-2
setp scarakins.D4 200 # długośc ramienia A4
setp scarakins.D5 0 # wysokosc miedzy ramie-2 z koncem narzedzie
setp scarakins.D6 0 # odległość w plaszczyzie end-ramie-2 a koncem narzedzia 0 jeśli jest w osi
loadrt [EMCMOT]EMCMOT base_period_nsec=[EMCMOT]BASE_PERIOD servo_period_nsec=[EMCMOT]SERVO_PERIOD num_joints=[TRAJ]AXES
loadrt probe_parport
loadrt hal_parport cfg="0x378 out"
setp parport.0.reset-time 5000
loadrt stepgen step_type=0,0
i dalej ..... [ Dodano: 2017-05-09, 16:38 ]
a można wiedzieć jak kompilowałeś kinematyke?
korzystałem z gotowej scary a miałem pare pomysłów na zmianę
Gdybyś opisał to sie przyda
[ Dodano: 2017-05-09, 16:39 ]
gdzieś dodawałem całę pliki ustawień hal + ini + scara 3d bryła a nie pamiętam który to post
[ Dodano: 2017-05-09, 16:46 ]
To znowu ja
Ten obrazek z poprzedniego posta to jak by kinematyka PUMA ale bez obrotowej podstawy. Wywalić podstawę przerobić resztę kinematyki i zostawić oś X liniową. Ale to nie to bo robot będzie upośledzony ograniczony w poruszaniu :/
