niestety porządku w kablach to tu nie widać.

z pewnością nie jest wskazane równoległe prowadzenie dwóch sygnałów.
Pewnym rozwiązaniem może być kabel: sygnał/masa/sygnał...
Poziom zakłóceń zależy też od długości przewodu.

Zawsze należy starać się, aby ta odległość była możliwie największa.
Jeśli obydwa przewody są ekranowane, to nie powinno być kłopotów
Schemat kabla sterowniczego: para skręcana/ekran - wiązka par/ekran,
w tym przypadku podłączamy ekran zewnętrzny zawsze na obydwu końcach,
ekran na parach, podłączony na jednym końcu - służy tylko
do tłumienia przesłuchów między parami)
Ważny jest też sposób przyłączenia ekranu:
bezpośrednio do masy (przewodzącej) obudowy,
możliwie na całym obwodzie, w żadnym przypadku nie wolno stosować
"świńskich ogonków" - dodatkowych przewodów łączących ekran z masą.
Trzeba też pamiętać o prowadzeniu mas z jednego wspólnego punktu.
Nie mam doświadczeń z enkoderami (dotychczas krokówki).
Układy sterowania zasilam 12V, tak aby zminimalizować wpływ zakłóceń.

odległość między kablami zasilającymi a sterowniczymi
nie powinna być mniejsza niż 15cm,
mogą się krzyżować pod kątem 90stopni,
Kable sterownicze - pary skręcane i ekranowane,
przy pojedynczej parze ekran podłączony z dwóch stron.

nie jest to problem po stronie zasilania? - nie wyrabia się przy zbyt dużym obciążeniu
chwilowym? (wejście w materiał, gwałtowne zmiany kierunku...)
Silniki pobierają przy momencie nominalnym 5A
ale chwilowo do 20A i są 3. (jeśli są to silniki od producenta Whale2).