Serwo na postoju jest pilnowane przez enkoder, wtedy sam silnik nie jest zasilany. W momencie uchybu enkoder się też obróci i serwosterownik zada tak prąd i napięcie aby utrzymać zadaną pozycję. W praktyce im bardziej gęsty enkoder tym reakcja szybsza i mniejszy uchyb dasz radę spowodować. W praktyce też bardzo gęsty enkoder jest trudny do wysterowania i stąd oscylacja na te kilka jego działek. Odpowiedź sterownika jest oczywiście proporcjonalna do uchybu i jego szybkości. Tym właśnie steruje pętla PID. Jeżeli masz hamulce na każdej osi w niczym to nie przeszkadza, po włączeniu sterowania muszą one w tym samym czasie odhamować co jest do zrobienia właśnie poprzez zasilanie ich z tego samego obwodu co bloki mocy sterowników. U mnie mam 3 transformatory, jeden zasila hamulce, drugi końcówki mocy, trzeci logikę sterowania. Wszystkie te 3 zasilacze włączane są 1 heblem i to działa dobrze. W momencie walnięcia E stopu program maszynę zatrzyma ale serwa nie drgną bo nadal czuwa nad nimi sterownik ( jest zupełnie autonomiczny w stosunku do płyty głównej sterowania) W momencie zaniku prądu hamulce łapią z automatu.

Dokładnie mozna zrobić i tak. U mnie działa bezbłędnie.

Hamulce zasilacz z dodatkowego transormatora , wpiętego w obwód razem z zasilaniem sterowników. W momencie zaniku , czy wyłączenia prądu załąpią z automatu. W momencie wciśnięcia E stopu i tak serwa się zatrzymają ale pozycje trzymają na sztywno.