Trochę dziwna szkoła cytowania ale spróbuję ogarnąć

ma555rek pisze:

ArturM pisze: No ale wtedy będzie 'nadganiać' nie?

Nie, będzie stać na pozycji lub bedzie iść zgodnie z podanym krokiem - jak krokówka

ma555rek pisze:

ArturM pisze: Jeżeli ustawię stosunek kroków i potem zmienię przełożenie (znaczy ten stosunek) to serwo dojedzie samo na nową pozycję bo zmieni się zadana wartość kroków. A my tak nie chcemy. Ma stać.

Jak ustawisz stosunek to bedzie tak szło. Gdy zmienisz proporcję to bedzie iść wolniej lub szybciej od chwili zmiany. Przecież nie zmieniasz w trakcie biegu tylko gdy stoi.

Uhum. Ale mam np. serwo w pozycji 100, pozycja zadana z enkodera2 jest też 100.
Gra i stoi.
Teraz zmieniam przełożenie, zadana pozycja enkodera2 robi się 20.
Co zrobi serwo? Będzie stało na 100 przy zadanej 20 czy mi zatańczy?

ma555rek pisze: NIEMOŻLIWE - albo gubisz impulsy albo liczysz oczka w swetrze.
Albo też podajesz impuls zanegowany dla logiki serva czyli wój stan spocznij to jest aktywny dla serva. I tu polegniesz na liczeniu zboczy przy częstym nawrocie. I rozjazd pozycji gotowy.

Niemożliwe, niemożliwe. Jakby było możliwe to bym dawno zrobił. A nad rzeczami niemożliwymi muszę chwilę posiedzieć
Nie ma częstych nawrotów - ja w ogóle nie mam nawrotów - to trochę jak wrzeciono (a nawet całkiem jak wrzeciono) - kręci się ciągle i praktycznie zawsze w jedną stronę.

ma555rek pisze: Nie ma innych - albo własne sterowanie liniowe prędkością albo idziesz z pełną dynamiką serva na zadaną pozycję.
Róznica jest tylko taka że przy serowaniu pozycją opierasz się tylko na PID serva a przy własnym sterowaniu predkością na PID serva nakładasz dodatkowo własne pomysły niekoniecznie dobrze dostrojone

Nie chcę nigdzie iść pełną dynamiką serwa - jak mi nadgania albo zwalnia to mi pieprzy robotę - chcę żeby serwo kręciło się z pewnym przełożeniem w stosunku do zewnętrznego enkodera.
Tylko tyle i aż tyle

Mam dostępną prędkość enkodera2 (czyli obroty freza), i mam prędkość z enkodera serwa (czyli obroty stołu).
Raz ustalone przełożenie mi się podczas pracy nie zmienia - więc nie potrzebuję jakiejś wypaśnej regulacji. Se umyśliłem że przeliczę w HALu prędkości i przełożenie na napięcie -10 - 10V i w ten sposób zadam wymaganą prędkośc serwu. A ono sobie już pełną dynamiką i swoim PIDem zrobi co każę.

No i kółko plastikowe 48z nacięte. Zaraz będę nacinał stalowe 24z
Niemożliwe wygląda powoli na coraz bardziej realne

ma555rek pisze:

kamar pisze:. Ważny jest tylko stosunek prędkości obrotowych

Zamiast kombinować z matematyką i sterować prędkością ustaw servo w trybie pozycji.
a stosunek prędkości ustawisz mnożnikiem kroków. Źródłem będzie wzorcowy enkoder.

No ale wtedy będzie 'nadganiać' nie?
Jeżeli ustawię stosunek kroków i potem zmienię przełożenie (znaczy ten stosunek) to serwo dojedzie samo na nową pozycję bo zmieni się zadana wartość kroków. A my tak nie chcemy. Ma stać.
Potem jak ruszy to ma się kręcić z nowym stosunkiem prędkości.
Ma się zachowywać jak przełożenie na kołach zębatych, ale to przełożenie ma być suwakiem zmieniane

No i w sumie to działa - ale po kilkudziesięciu (czy nawet kilkuset) obrotach mi się rozjeżdża.

Ale mam jeszcze parę pomysłów