Z takimi obrotami ma pracować silnik czy wał na wyjściu przekładni? Jeżeli to pierwsze, to falownik nawet z enkoderem będzie miał problem z tymi najniższymi obrotami.

Żeby sterować potencjometrem ten serwowzmacniacz potrzebujesz sygnału 0-10V lub -10-0-10V jeżeli obroty mają być w dwie strony regulowane z potencjometru. Potrzebujesz albo czegoś takiego (gotowiec):
https://www.ebmia.pl/potencjometr-cm220 ... 98091.html
Ewentualnie jakieś źródło 10V (możliwie precyzyjne) i do tego potencjometr jako dzielnik napięcia.

Nie napisałeś co to za falownik (model).
Co do potencjometru to przecież masz wyraźnie zaznaczone na swoim schemacie gdzie wpiąć potencjometr, więc w czym problem?
Generalnie praktycznie każdy współczesny falownik będzie pracował z silnikiem synchronicznym z magnesami, nie musi mieć do tego nawet enkodera.
Enkoder pomoże oczywiście ustabilizować obroty i poprawi znacznie pracę i rozruch na niskich częstotliwościach typu 3-10 Hz.
Jeżeli falownik nie ma wejścia na enkoder to może mieć wejście impulsowe do PID, też poprawi kulturę pracy podpięcie impulsów z enkodera do tego wejścia (oczywiście parametry trzeba w falowniku skonfigurować).
Napisz więcej o sprzęcie, to będzie łatwiej coś podpowiedzieć, tak to wróżenie z fusów.
To czego zdjęcie wrzuciłeś to raczej serwowzmacniacz.