bartuss1 pisze: ↑03 cze 2018, 13:14
Większa dynamika pracy, hybryda nadal jest krokowcem, a serwo stroisz pod okreslone parametry. Serwo jednak wymaga przekładni z uwagi na oscylacje wałka pomiędzy punktami pozycji na enkoderze i mały moment w zakresie niskich predkosci obrotowych, bo charakterystyka momentu jest inna aniżeli przy krokowcu. Serwo osiagając jakąs prędkośc obrotową uzyskuje moment nominalny, krokowiec zas najmocniejszy jest wtedy kiedy stoi a wraz ze wzrostem predkosci obrotowej jego moment maleje. Stąd własnie reduktory w serwach, ktore uzyskuja max moment przy okreslonej predkosci pracy, a przy wzbudzaniu są zwyczajnie za słabe, żeby je łączyć bezpośrednio z osią.
Trochę tu popłynąłeś..
Oscylacje między punktami na enkoderze? Przy popularnym enkoderze 2500 linii driver widzi 10000 zboczy sygnału, przy śrubie o skoku 5mm jeden impuls z enkodera to 0,0005mm...
Przy serwach Yaskawy, Mitsubishi itp gdzie często enkodery mają 13, 15, 16, 17 bitów, to są jeszcze kolejne zera do wpisania. Przekładnia nic a nic tu nie pomaga, sama wprowadza większy luz kątowy niż oscylacji ma poprawnie zestrojone serwo.
Moment obrotowy jest stały praktycznie od zera do obrotów nominalnych serwa, najczęściej do zakresu od 2 do 3 tysięcy obrotów na minutę. Spada dopiero wraz ze zwiększaniem obrotów ponad nominalne.
Moment trzymający w serwie jest adekwatny do momentu jakim obciążysz wał, przy spoczynku jest niemal zerowy, ale jeśli tylko zostanie wykryty uchyb pozycji na poziomie 1 do kilku impulsów (w zależności od drivera i konfiguracji), to napęd będzie pozycję korygował i oczywiście wtedy moment obrotowy się pojawi, w dodatku może mieć wartość znacznie większą niż nominalny - wartość szczytową.
Przekładni używasz przy serwie (i to nie zawsze) żeby w pełni wykorzystać jego potencjał, czyli wysokie obroty maksymalne.
