Nigdy niczego nie sugerowałem, na pewno jest zaawansowane, czy najbardziej tego już nie wiem. Ale na poważnie, to już 15 lat zajmujemy się tym tematem i jest to temat w którym zawsze można coś dodać, poprawić, rozbudować. Naszą przewagą jest to, że czas od pomysłu do wdrożenia może być nieporównywalnie krótszy niż w wielkich koncernach. My stawiamy na specjalizację, inni na uniwersalność, dla każdego jest miejsce na rynku, każdy sobie tylko musi je znaleźć.

Generalnie wszystkie sterowania z analogowym zadawaniem prędkości do serwa są systemami nadążnymi. Początkowe zastąpienie toru analogowego torem cyfrowym zmieniło tylko tor transmisji, a nie podstawową zasadę działania. W najbardziej zaawansowanych systemach niektórych firm zaczyna się stosować różne rozwiązania polepszające trochę sytuację, ale nikt się nie wychyla ze zbyt wieloma informacjami. Nie słyszałem natomiast aby którakolwiek z nich analizowała kształt ścieżki on line pod kątem przyspieszeń odśrodkowych i generowała na ich podstawie dodatkowe dane dla serwonapędu.

a- Zagadkę w zasadzie rozwiązał Leoo, ale jak chcesz, to się noworoczny upominek dla Ciebie znajdzie, napisz adres na PW.

b- Tak nasze sterowania to sterowania bezuchybowe. Tzn. uchyb zawsze jest ale jest on minimalny i nie jest uzależniony od prędkości posuwu. Wynika on tylko z możliwości regulatorów pozycji, prędkości i momentu. Nie jest natomiast niezbędny do powstania ruchu jak w systemach sterowania opartych o technologię nadążną.

c- Urlop, kilka dni, ale zawsze coś!

Przy zadanej prędkości uchyb nadążania jest stały, niezależnie od kształtu, ale błąd odwzorowania kształtu będzie tylko na łukach. Weźmy kamień przywiązany do sznurka. Nasza ręka to ścieżka zadana a kamień ciągnięty po piasku to trasa rzeczywista.
Co się dzieje jak ciągniemy go po prostej? Trasy się pokrywają. Ale jak zaczniemy ciągnąć po łuku to nasza trasa będzie "ścinana". Im większa jest prędkość tym dłuższy sznurek i dlatego przy tradycyjnych sterowaniach rozróżniane są prędkości robocze i ustawcze przy których odchyłki byłyby nie do zaakceptowania.


Do siego roku!!!

Ja mam wlaśnie 20 stopni i wybieram się na plażę pić szampana!!!

Kaacka, blisko ale te wzmocnienia jak będą równe to trasa rzeczywista i zadana będzie się pokrywała tylko przy interpolacii liniowej, a co będzie przy kołowej?

Gigipawel, "PID jest dużo wolniejszy i dłużej się ustala." w porównaniu do czego?

No właśnie, tyle że w większości takich maszyn mamy 3 regulatory połączone szeregowo.

Pozycji P
Prędkości PI
Momentu PI

Gdzie jest tu "D"?

Nie, to znaczy jaka jest maksymalna odległość pomiędzy ścieżką zadaną a ścieżką którą rzeczywiście pojechała maszyna. Można to inaczej nazwać błędem odwzorowania kształtu.

Więc, jaki (teoretycznie) będzie błąd odwzorowania kształtu na odcinku o przyroście współrzędnych x100 y50 przy prędkości 100mm/min i ustawionym wzmocnieniu prędkościowym 1mm/100mm/min ?

Wzmocnienie prędkościowe nie ma nic wspólnego z różnicą bezwładności osi i mocami samych napędów.

Pętelki HSM w narożach są w pewien sposób związane z rozwiązaniem zagadki, ale raczej w niewielkim stopniu. Pętelki te rozwiązują do pewnego stopnia problem powstający z powodu nadążnego algorytmu takiego sterowania.


Kluczem do rozwiązania zagadki jest odpowiedź na pytanie:
Co to jest błąd dynamiczny śledzenia ścieżki?

A co to jest błąd dynamiczny śledzenia ścieżki?

Prawie dobrze ale nie o czasy chodzi.

Dla ułatwienia dam przykład. Jaki (teoretycznie) będzie dynamiczny błąd śledzenia ścieżki na odcinku o przyroście współrzędnych x100 y50 przy prędkości 100mm/min i ustawionym wzmocnieniu prędkościowym 1mm/100mm/min ?