Nie, to znaczy jaka jest maksymalna odległość pomiędzy ścieżką zadaną a ścieżką którą rzeczywiście pojechała maszyna. Można to inaczej nazwać błędem odwzorowania kształtu.
Więc, jaki (teoretycznie) będzie błąd odwzorowania kształtu na odcinku o przyroście współrzędnych x100 y50 przy prędkości 100mm/min i ustawionym wzmocnieniu prędkościowym 1mm/100mm/min ?
Zagadka by Kimla 6. Wzmocnienie prędkościowe serwa.
-
arizon
- Specjalista poziom 1 (min. 100)
- Posty w temacie: 1
- Posty: 275
- Rejestracja: 11 mar 2006, 06:08
- Lokalizacja: Rzeszów
- Kontakt:
Z tym problemem spotkałem się przy projektowaniu swojego sterownika. W trakcie pracy co kilka ms zrzucałem po RS232 kolejny uchyb. Zauważyłem że mniej więcej liniowo rośnie uchyb w zależności od prędkości. Tłumaczę sobie to tym że jak wiadomo silnik wytwarza back EMF im większa prędkość tym większe. Teraz to napięcie osłabia nam działanie PWM, bo gdy mamy prędkość zerową i jakiś uchyb to regulator ustawi jakąś wartość PWM. Teraz jak mamy ruch z pewną prędkością i ten sam uchyb to PID da tyle samo na wyjściu PWM ale to samo wypełnienie nie da tego samego momentu. To wynika z równań różniczkowych opisujących ruch obrotowy silnika prądu stałego obojętnie czy szczotkowego czy nie. Dlatego potrzebne jest wzmocnienie prędkościowe.
"Skąd mam wiedzieć co to jest ja to tylko zbudowałem"
www.serwotech.pl
www.serwotech.pl
-
kaacka
- Stały bywalec (min. 70)
- Posty w temacie: 3
- Posty: 78
- Rejestracja: 17 wrz 2007, 21:37
- Lokalizacja: slask
tak reasumujac, to zdaje sie ze chodzi o prawidlowe odwzorowanie zadanego / pozadanego ksztaltu w trakcie wykonywania ruchu.
przyklad - frezowanie czopa, ruch po okregu. jesli wzmocnienia dla obu osi biorących udział w interpolacji nie beda takie same to ich uchyby dynamiczne / czyli odchylki od zadanego toru jazdy, nawet - albo zwlaszcza - rozpatrujac kazda z osi niezaleznie / beda rozne - czyli zamiast czopa pofrezowalismy jajko ;]
pozdrawiam
przyklad - frezowanie czopa, ruch po okregu. jesli wzmocnienia dla obu osi biorących udział w interpolacji nie beda takie same to ich uchyby dynamiczne / czyli odchylki od zadanego toru jazdy, nawet - albo zwlaszcza - rozpatrujac kazda z osi niezaleznie / beda rozne - czyli zamiast czopa pofrezowalismy jajko ;]
pozdrawiam
-
kaacka
- Stały bywalec (min. 70)
- Posty w temacie: 3
- Posty: 78
- Rejestracja: 17 wrz 2007, 21:37
- Lokalizacja: slask
kiedy ja nie napisalem ze beda sie pokrywac tylko ze beda "odwzorowywac pozadany ksztalt" moze to nie jest do konca gramatyczne (czy jak to mowia "po polsku") ale ja to tak rozumiem ;].mniejsza o to.
w kazdym razie jest tak ze przy interpolacji kolowej nie otrzymamy dokladnie idealnego ksztaltu ktory wychodzi / czy powinien wychodzic z zadanego g kodu. wynika to wlasnie ze sposobu sterowania osi - niby minimalizujemy uchyb ale w trakcie ruchu uchyb nigdy nie jest zero bo wciaz za czyms nadaza.
wiec nam wystarczy ze uzyskamy jak najmniejsza odchylke kolowosci. jak wymiar nie gra do konca to sie wprowadzi korekte - ksztalt jest wazny - jak najmniejsza odchylka od zadanego ksztaltu
i to ze wzmocnienia maja jednakowe wartosci zapewni nam wlasnie odwzorowanie ksztaltu. to by bylo znacznie prosciej narysowac niz tak pisac.... ;] mozna to dobrze zaobserwowac robiac na frezarce test ballbarem -mysle ze wiecie o co mi chodzi.
lub obserwujac wspolrzedne osi w trakcie ruchu maszyny - caly czas teraz mam na mysli ten ruch po okregu. jesli wsrod wspolrzednych jest bezposrednio pokazana wartosc diff - czyli roznica miedzy chwilowym polozeniem zadanym a rzeczywistym, blad nadazania, blad dynamiczny - rozni ludzie roznie nazywaja ;] - ale nie chodzi tu o odleglosc do punktu docelowego ruchu a wlasnie o chwilowe polozenia i o odchylke pomiedzy wartoscia chwilowa zadana a rzeczywista.
noi chodzi o to zeby wartosci diff dla obu osi bioracych udzial w ruchu byly do siebie zblizone / w miare mozliwosci jak najbardziej zblizone i jak najmniejsze. im lepiej dopasowany diff - tym lepsze odwzorowanie ksztaltu.
mysle ze wyjasnilem co poeta mial na mysli - bardziej opisowo niz technicznie ;] a jesli wciaz nie jest to dla kogos zrozumiale albo cos zagmatwalem - to pozostaje mi juz tylko to narysowac ;]
pozdrawiam i Dosiego zycze
w kazdym razie jest tak ze przy interpolacji kolowej nie otrzymamy dokladnie idealnego ksztaltu ktory wychodzi / czy powinien wychodzic z zadanego g kodu. wynika to wlasnie ze sposobu sterowania osi - niby minimalizujemy uchyb ale w trakcie ruchu uchyb nigdy nie jest zero bo wciaz za czyms nadaza.
wiec nam wystarczy ze uzyskamy jak najmniejsza odchylke kolowosci. jak wymiar nie gra do konca to sie wprowadzi korekte - ksztalt jest wazny - jak najmniejsza odchylka od zadanego ksztaltu
i to ze wzmocnienia maja jednakowe wartosci zapewni nam wlasnie odwzorowanie ksztaltu. to by bylo znacznie prosciej narysowac niz tak pisac.... ;] mozna to dobrze zaobserwowac robiac na frezarce test ballbarem -mysle ze wiecie o co mi chodzi.
lub obserwujac wspolrzedne osi w trakcie ruchu maszyny - caly czas teraz mam na mysli ten ruch po okregu. jesli wsrod wspolrzednych jest bezposrednio pokazana wartosc diff - czyli roznica miedzy chwilowym polozeniem zadanym a rzeczywistym, blad nadazania, blad dynamiczny - rozni ludzie roznie nazywaja ;] - ale nie chodzi tu o odleglosc do punktu docelowego ruchu a wlasnie o chwilowe polozenia i o odchylke pomiedzy wartoscia chwilowa zadana a rzeczywista.
noi chodzi o to zeby wartosci diff dla obu osi bioracych udzial w ruchu byly do siebie zblizone / w miare mozliwosci jak najbardziej zblizone i jak najmniejsze. im lepiej dopasowany diff - tym lepsze odwzorowanie ksztaltu.
mysle ze wyjasnilem co poeta mial na mysli - bardziej opisowo niz technicznie ;] a jesli wciaz nie jest to dla kogos zrozumiale albo cos zagmatwalem - to pozostaje mi juz tylko to narysowac ;]
pozdrawiam i Dosiego zycze
