Czym sterować losowym dużym serwem?

maciek95k pisze:Nie wiem ile masz doświadczenia z serwonapędami ale potrafi to człowieka umęczyć. Nie tyle że to nie jest do zrobienia co czasem licząc wszystkie godziny wychodzi po prostu drożej.

Doświadczenie mam mniej więcej na poziomie 2/10. Kupiłem serwopaki i silniki yaskawy oraz dwa serwa bez paków. Czytam instrukcję do sero yaskawy, żeby być gotowym do konfiguracji. Do tego mam trafo 400->220. I trochę pooglądałem oraz rozumiem, bo jestem fizykiem z niedokształcenia. Oprócz tego coś tam programuję. Więc początkujący.

Jestem zdziwiony, że to takie trudne. To "powinno być" dawno ujednolicone to jest przecież tylko kilkanaście głównych parametrów silnika i może kilkadziesiąt głównych parametrów serwopaka i sterownika.... To nie lot w kosmos chyba?...

Myślałem, że bedzie tego...

To się mylisz akurat tutaj. To nie tylko kilkanaście parametrów. Zauważ że np. Sam taki siemens ma w swojej ofercie do wyboru silniki ze zwykłymi enkoderami, resolverami, enkoderami absolutnymi i co tam tylko. To zróżnicowanie nie jest bez powodu. Same silniki też są bardzo różne. Od bardzo dynamicznych silników po silniki „ogólne” przez smoki o dużych momentach i kiepskiej dynamice. Sami producenci się prześcigają w możliwościach. To metody komunikacji, to możliwości np. Programowania krzywek, filtry, różne wariacje regulatorów itd. Tam często już nie uświadczysz zwykłego PID’a. Chcesz to kup, próbuj i baw się : ) jak potrzebujesz po prostu urządzenia - masz możliwość to skompletuj zestaw od producenta. Masz czas i chcesz się bawić - kombinuj. Ja zastosowałem taki sterownik bo nie bardzo miałem inną opcję (chodziło o interfejs komunikacji dot. Zadawania pozycji). Trochę już sobie posiedziałem i poregulowałem a dalej nie jest idealnie. Pomocy z nikąd bo nikt się nie podejmie raczej. Budowniczy maszyn mają jakiś system konkretnego producenta z którego korzystają i go stosują. Jeżdżą na szkolenia itd. Więc no, potrafi to być bardziej skomplikowane

Dodane 1 minuta 52 sekundy:
Ps. Jeśli sytuacja Cię do tego nie zmusza to stosowanie w jednej maszynie różnych serw od różnych producentów to bardzo średnie rozwiązanie.

maciek95k pisze:resolverami, enkoderami absolutnymi i co tam tylko. To zróżnicowanie nie jest bez powodu. Same silniki też są bardzo różne. Od bardzo dynamicznych silników po silniki „ogólne” przez smoki o dużych momentach i kiepskiej dynamice. Sami producenci się prześcigają w możliwościach. To metody komunikacji, to możliwości np. Programowania krzywek

Czyli jednak lot w kosmos.

Dużo zależy z jakiego pułłapu startujesz. Dla jednego lot w kosmos dla innego ledwie podskoczyć
Jak się nie znasz, to się umordujesz i czasowo wyjdzie pewnie tak, że lepiej sobie kupić komplet. Jak się ktoś zna, to wartość jego Rhb jest tyle warta, że lepiej sobie kupić komplet : ) No i musisz wiedzieć, że wiele serwomotorów nie ma po prostu zwykłego enkodera tylko jest tam komunikacja. Serwopack rozpoznaje jaki dokładnie model silnika jest podłączony itd. Jak producent nie przewidział podłączania innych napędów to wielu parametrów w sofcie nawet nie uświadczysz więc ich nie zmienisz i klops.

Z takiego silnika możesz sobie zrobić wrzeciono, elektrownię wiatrową etc.. : )

forestgril pisze: ↑

20 mar 2024, 17:20

Aha przydałby się jakiś opensource’owy uniwersalny schemat do sterowania każdym możliwym silnikiem przecież to jest wykonalne.

jest https://github.com/rene-dev/stmbl

forestgril pisze: ↑

20 mar 2024, 17:20

ale niezbyt żywe i do mniejszych silników

to się zgadza: 2KW 320VDC i nikt nie sprzedaje gotowych płytek a projekt wykorzystuje części po EOL