Manipulator z napędem pneumatycznym

Mc_Kansy · Post napisał: **Mc_Kansy** » 11 sie 2008, 10:38

Witam!

Myślałem nad manipulatorem (niewielkim, do przenoszenia elementów z jednego stanowiska na drugie), ale o napędzie pneumatycznym. Tzn. chodzi mi o zastosowanie siłowników pneumatycznych z systemem pozycjonowania, czyli odczytem położenia. Miało by to zastąpić silniki krokowe, które wg mnie nie poradziły by się po prostu z dźwiganiem jakiś większych rzeczy.

Jak myślicie, czy zdało by to egzamin? Kilka firm ma w swojej ofercie taki sprzęt (Festo, SMC), lecz nie wiem jak z cenami, ale zapewne drogie?

Czy dało by się może inaczej rozwiązać to - na zwykłych siłownikach pneumatycznych i dodać jakiś odczyt położenia, tylko jaki?

Proszę o odpowiedź

Dziękuje i Pozdrawiam!

diodas1 · Post napisał: **diodas1** » 11 sie 2008, 14:02

Wiele zależy od precyzji i szybkości działania której oczekujesz. Pneumatyczne siłowniki potrafią śmigać szybko ale większą płynność ruchu i dokładność pozycjonowania uzyskasz stosując siłowniki hydrauliczne. Powód-płyn w siłowniku nie jest ściśliwy w odróżnieniu od powietrza. Jeżeli chodzi o system pozycjonowania to znowu zależy od tego czy ten manipulator ma ciągle powtarzać identyczną sekwencję ruchów, czy ma on być elastycznie programowalny, czy elementy które będzie przenosił są takie same, czy może musi być na tyle inteligentny żeby sam umiał dopasować ruch indywidualnie dla każdego przedmiotu. W najprostszym przypadku można jego stanowisko wyposażyć w odpowiednią liczbę wyłączników krańcowych. Dla możliwości programowania i koniecznej dużej precyzji ruchu będzie już potrzeba zastosowania enkoderów położenia . dla bardziej wyrafinowanych zastosowań dojdą do tego różne czujniki fotooptyczne reagujące na otoczenie. Można też sobie wyobrazić hybrydę polegającą na zastosowaniu niezbyt mocnych silników krokowych które wyznaczałyby trajektorię ruchów i nadążny system pneumatyczny lub hydrauliczny wykonujący zasadniczą pracę. Podobnie jak wspomaganie kierownicy w samochodzie czy operowanie ciężkim wózkiem magazynowym przez lekkie naciskanie na manipulator przez anorektycznego magazyniera. Ogólnie przy przemyślanej dla konkretnego zastosowania koncepcji odpowiedź jest oczywista- jasne że ma to prawo zdać egzamin.

Mc_Kansy · Post napisał: **Mc_Kansy** » 11 sie 2008, 14:12

No niestety, ale nie opłaca mi się pchać w hydraulikę - koszta na pewno wysokie.
Tak - ma powtarzać identyczną sekwencję ruchów, ale nie przez cały okres użytkowania, chciałbym, aby było możliwe przeprogramowywanie go, tzn. niewielka zmiana ruchów lub tylko zmiana położenia samego manipulatora.
Elementy jakie miałby przenosić są takie same, oczywiście po przeprogramowaniu elementy będą inne, ale to już tylko kwestia zaprogramowania. Nie musi być inteligentny, więc jako tako czujniki optyczne raczej nie będą potrzebne

Odnośnie samej precyzji - miał by to być manipulator do "załadowywania" materiału i "rozładowywania" elementów obrobionych z maszyny CNC (frezarki i tokarki), więc same mocowania (zaciski i uchwyty materiału) w maszynie "ustalały" by materiał do obróbki

Jeśli mógłbym prosić, proszę o jakieś informacje na temat enkoderów do takiego manipulatora - siłowników pneumatycznych, bo już się obawiam, że cena za siłowniki z odczytem położenia będą drogie

Czy muszą to być po prostu liniały takie jak do maszyn, czy są inne jakieś tańsze?

diodas1 · Post napisał: **diodas1** » 11 sie 2008, 14:54

Nie znam akurat cen enkoderów obrotowych i liniałów, można o nie zapytać choćby tu http://www.akcesoria.cnc.info.pl/enkode ... tyczne.htm
Jeżeli tak to ma działać to najtaniej chyba byłoby zastosować wyłączniki krańcowe sygnalizujące ustalane położenia startu i mety ruchu. Dużą dokładność dają czujniki optoszczelinowe http://www.allegro.pl/search.php?string=szczelinowy dla "przeprogramowywania" należałoby jedynie zrobić dla nich łatwe do przestawiania i blokowania w nowym położeniu uchwyty

Mc_Kansy · Post napisał: **Mc_Kansy** » 11 sie 2008, 16:15

Aha, bardzo dziękuje za linki

A co do krańcówek, to też właśnie nad nimi myślałem, tylko chciałem pójść na łatwiznę i sterować tym poprzez komputer, mam na myśli oczywiście pneumatyka z elektrozaworami itd. Mam czas, więc coś wykombinuje prosto i tanio

Jeszcze raz dzięki!

numerek · Post napisał: **numerek** » 11 sie 2008, 19:39

do takiego zadania doskonale nadają się siłowniki pneumatyczne

do sterowania takim zestawem w zależności od ilości czujników doskonale zdałby egzamin jakiś LOGO! czy inny przekaźnik programowalny
tyle że nastawy czujników położenia musiały by być regulowane ręcznie nie programowo
co do samych czujników -można wykorzystac krańcówki , czyjniki indukcyjne optyczne -cokolwiek co da jakiś sygnał

myślę że za pomoca allegro jest to wykonania w miarę tanio

ja maszynę z siłownikami (7szt) i LOGO! zkompletowałem za ~500 zł tylko musiałem zmienić kompresor
musisz sie liczyć z bardzo duzym zużyciem powietrza

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 11 sie 2008, 21:08

numerek pisze:do takiego zadania doskonale nadają się siłowniki pneumatyczne

Skoro tak, to dlaczego nie stosuje się ich do napędu maszyn CNC???
Jeśli maszyna pneumatyczna ma pracować w zamkniętej pętli z enkoderami, to do sterowania siłownikami trzeba zasotosować serwozawory. Proszę sprawdzić ile taki sprzęt może kosztować.

Można pneumatycznie napędzać chwytak ale nie całą kinematykę ramienia.

numerek · Post napisał: **numerek** » 11 sie 2008, 21:17

zaraz zaraz .jaka maszyna cnc?
jeśli dobrze odczytałem intencję autora miałby to byc robot podajnik do załadunku i rozładunku detali w jakiejś produkcji wielko seryjnej
przy założeniu że trzeba założyć i zdjąć kilka tyś detali -nadaje się doskonale
gdzie tu mowa o maszynie cnc ?
napisalem że nastawy trza zrobić ręcznie

jesli źle odczytałem to sorry ale istotnie to to się nie nada
stosowanie enkoderów liniałów mija się z celem
jako podajnik -nie widzę nic tanszego jeśli chodzi o stosunek moc/cena

osobiście widziałem w zaprzyjaźnionej firmie podajnik na siłownikach pnematycznych o zasięgu ramion około 4 m i podnosił detale ważące około 20-25 kg
podawał blachę do walcarki
z drugiej strony odbierał i podawał na stół spawalniczy
i to wszystko było firmowane ABB

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 11 sie 2008, 21:47

numerek pisze:jesli źle odczytałem to sorry ale istotnie to to się nie nada
stosowanie enkoderów liniałów mija się z celem

Odsyłam do tytułu wątku i kolejnych postów.

Jak odbywało się programowanie ruchów robocika ABB?

numerek · Post napisał: **numerek** » 11 sie 2008, 21:57

chciałem tu co nieco napisac ale stwierdziłem że nie ma po co
rozpęta się kolejna pyskówka
siłowniki napędzaja roboty i tyle

Manipulator z napędem pneumatycznym