Fanuc 0-TT Biglia B56

Witam, jak wyżej poszukuje instrukcji do tej maszyny (nie musi być po polsku), ponieważ nie mogę nigdzie znaleźć informacji jak zrobić przechwyt detalu z wrzeciona głównego do przechwytu, jest czujnik obecności pręta i też nie wiem z jakiego kodu on działa. Próbowałem G31 ale przeciwwrzeciono dojeżdża z oporem po czym wyrzuca błąd od przeciążenia. Z góry dziękuję za pomoc, Pozdrawiam Tomasz