Fanuc 0iTD Alarm EX1021

Witam .
Tokarka HEADMAN HCL300
Posiadamy w szkole tokarkę gdzie padła bateria i skasowały się ustawienia enkoderów - bład 300.
Zero zostało ustawione na nowo, alarmy zniknęły i kilkukrotnie zmieniłem narzędzie i wszytko było ok. Po ok czwartej zmianie narzędzia , przestało ono reagować. Wygląda to tak jakby maszyna próbowała dać sygnał zmiany narzędzia ( jest czas przerwy na oczekiwanie wymiany -ok3s) i wyskakuje alarm EX1021. Mozna go skasować RESETEM ale nie da się zmienić narzędzia. Czy jest to związane z padnięciem baterii czy to po prostu przypadek że akurat po kilku zmianach ten bład wystąpił i gdzie szukać rozwiązania.

Witam
Bateria nie ma wpływu na obrót imaka.
Trzeba sprawdzić sygnały sterownika oraz przekaźniki obrotu imaka.
Najprawdopodobniej usterka jest związana z cyklem pracy imaka narzędziowego.

Jeżeli miał obraca się cały czas i nie może złapać pozycji, to wina cewki. Jeżeli w ogóle miał nie chce się obrócić to ja bym szukał mechanicznej przyczyny

Za obrót i zaciąg imaka odpowiada silnik.
Za pozycję imaka odpowiadają cztery czujniki położenia.
Błąd oznacza brak osiągnięcia pozycji imaka w zadanym czasie.
Jeżeli się nie obraca - zasilanie silnika + usterka mechaniczna ( np: zerwanie bezpiecznika ścinowego, zablokowanie mechanizmu )
Jeżeli się obraca to sprawdzić czujniki pozycji ( sprawdzić w sygnałach sterownika ).
Po kolizjach imak może się przycinać, czas przejazdu na kolejną pozycję jest dłuższy. Timery w sterowaniu są ustawione pod nowy pełnosprawny imak. Trzeba wykonać korekty czasu obrotu imaka.