Mechanika Pick&Place

Hej.
Gdy znikają posty a pojawiają fotki - to wiedz że coś się dzieje
pzd.

Ale, że o co chodzi?

Też za mało wypiłem....

Hej.
Mózg mi się zlasował - odpowiedziałem na post który zniknął
Coś się dzieje na forum złego .
pzd.

Hypno7 pisze: ↑

20 maja 2018, 15:38

Okazało się także szczęśliwie, że dysze są wykonane z ferromegnetycznej stali i świetnie się lubią z magnesami. Zatem konstrukcja została uzupełniona o kieszenie na 6 neodymowych pastylek 5x2mm i całość wygląda już bardzo ok.

Nie wiem czy temat jest jeszcze aktualny. Postanowiłem jednak napisać abyś nie popełnił moim zdaniem poważnego błędu. Ja w swoim fabrycznym automacie musiałem zamontować elektromagnes do rozmagnesowywania ssawek. Permanentnie się one magnesują. Najpierw zaczynają się przyklejać się do nich dławiki zawierające ferryt. Potem małe kwarce, tranzystory i inne elementy zawierające nikiel.

Co do podajników to bardzo popularne są pneumatyczne podajniki np yamaha CL. Jeden mały siłownik jednostronny i parę sprężynek załatwia sprawę. Montaż takiego podajnika odbywa się w gniazdach. Takie gniazdo to płaskownik z wywierconymi otworami na kołki. Jednym z kołków może być podawane powietrze. Analizowałem działanie takiego podajnika to jest on dość sprytnie zorganizowany. Mechanizm dźwigniowy z zapadką zapewnia skok 4mm. Sterowanie tez jest proste bo po prostu na chwilę trzeba podać powietrze. Powietrze podaje się na czas pobierania elementu i powoduje ono odsłonięcie slotu i przeskok zapadki na kole. Po pobraniu sprężyny zapewniają posuw taśmy. Myślę że wszelkie pomysły z silniczkami i przekładniami będą i bardziej złożone i trudniejsze w sterowaniu.

Pawel2420p pisze:Nie wiem czy temat jest jeszcze aktualny. Postanowiłem jednak napisać abyś nie popełnił moim zdaniem poważnego błędu. Ja w swoim fabrycznym automacie musiałem zamontować elektromagnes do rozmagnesowywania ssawek. Permanentnie się one magnesują. Najpierw zaczynają się przyklejać się do nich dławiki zawierające ferryt. Potem małe kwarce, tranzystory i inne elementy zawierające nikiel.

Aktualne, bardzo dziękuję za informacje. Zatem powraca pomysł mocowania dysz w uchwytach sprężynowych. Z drugiej strony w wielu konstrukcjach DIY widzę zastosowanie magnesu. I to nie tylko w bardzo wczesnych prototypach ale również w już działających. A na dysze Samsunga zdecydowałem się właśnie ze względu na prostszą konstrukcję zmieniacza....

Dodane 25 minuty 27 sekundy:

msawiko pisze:Myślę że wszelkie pomysły z silniczkami i przekładniami będą i bardziej złożone i trudniejsze w sterowaniu.

Sporo już kombinowałem z różnymi silniczkami itd. Na chwilę obecną jest kilka spostrzeżeń. Po pierwsze ciężko znaleźć sensowne silniczki krokowe do zastosowania w podajnikach. Owszem są NEMA11 pancake ale są po prostu drogie. A moje założenie ma być, że tanio. Inne z rozsądnymi cenami są za duże, albo za słabe. Znalazłem fajne wymiarami i wystarczające płaskie silniczki ale to BLDC... i oczywiście problem ze sterowaniem ich. Eksperymentowałem także z elektromagnetycznym liniowym posuwem, tu z kolei problem jest inny, spore prądy do zasilania elektromagnesów i dość spore siły działające na niewielkie elementy, które z założenia w moim projekcie mają być robione na drukarce 3D. Znaczy prototyp zrobiłem działający mechanizmu ale nie wróżę mu zbyt dużej trwałości.
Ostatecznie do ręki dorwałem silniczki N20 10x12mm z przekładnią, jest ich dość sporo w ofercie i w sklepach dla majsterkowiczów i na ali i na allegro. Ja wybrałem taki z największym przełożeniem, gdzie wał robi obrót w około sekundę. Moment obrotowy jak na takie maleństwo potężny i kółka zębate są metalowe więc wygląda dość solidnie. I uprościłem na maxa sprawę przekładni bo oczywiście silnik kręci nie w tej płaszczyźnie co ma się napęd SMD obracać. Znalazłem na sieci małe zamknięte paski zębate szer. 3mm i obwodu ok 70mm. Ot drukuję dwa odpowiednie kółka zębate i ustawiam je względem siebie o 90 stopni. Pasek także jest skręcony 0 90 stopni ale wszystko działa sprawnie. Oczywiście sterowanie wymaga czujnika opto ale to grosze.
Podajniki jakie są dostępne w postaci kaset mają dla mnie 2 wady chociaż masę zalet. Mianowicie są dość drogie (ok 110$ + przesyłka, VAT i cło jak chcesz na legalu) to po pierwsze. A po drugie zajmują one zawsze tyle samo miejsca i wymagają dedykowanych slotów na nie. Ja nie wiem czy będzie mi potrzebnych w danym projekcie PCB 40 podajników 8mm a 12 o szerokości 16mm . Postanowiłem zatem tak zaprojektować podajniki abym mógł je załozyć w dowolnej ilosci i dowolnej konfiguracji byleby tylko się zmieściły w maszynie. I ne chcę żadnych wtyczek. Zatrzaski na szynach mocujących maja być jednocześnie kontaktami elektrycznymi. I tu pojawia się problem magistrali sterującej działającej w sumie na 3 max 4 przewodach (zasilanie + I/O) Ale jak kombinować to na całego.

Postanowiłem ciut odświeżyć temat i wrzucić garść informacji.
Po pierwsze myślę, że na dniach pochwalę się już maszynką w pełni funkcjonalną. W tej chwili kończę montaż kamer celownika laserowego (nieźle brzmi) i innych elementów.

Po drugie informacja z walki z elektroniką. Myślę, że się przyda innym. Jak pisałem wcześniej do sterowania całym ustrojstwem używam klona Smoothieboard czli chińskiego MKSBASE w wersji 1.3 Do elektroniki nie mam żadnych zastrzeżeń. Działa jak trzeba, ale przez niektóre rzeczy trzeba się było przegryźć. Otóż MKSBASE ma wbudowane sterowniki krokowców wystarczające do większości zastosowań. Ich wadą jest jednak to, że wszystkie mają z jumpera ustawione na sztywno mikrokroki 1/16 lub 1/32 dla wszystkich jednocześnie. Mechanika wymiany dysz wymagała ciut większej siły niż mi się na początku wydawało, w związku z tym musiałem jednak zrezygnować z napędu paskiem na małym silniczku NEMA11 i zastosować większy kupiony okazyjnie ze śrubą już zamiast osi. Oczywiście zastosowanie śruby o skoku 2mm przy 200 krokach silnika i jeszcze dodatkowo mikrokroki 1/16 czy 1/32 jest bez sensu. Takie rozwiązanie działa zdecydowanie za wolno do potrzeb maszyny P&P, a i ewentualna aż taka precyzja w ustawianiu jest zbędna. Spowodowało to konieczność zastosowania zewnętrznego sterownika krokowca, co wydawało się proste gdyż MKSBASE ma wyprowadzone sygnały sterujące. A że w Chinach razem ze kontrolerem kupiłem kilka sztuk TB6600 więc spiąłem wszystko razem i .... zonk. Czytam sprawdzam, ma działać. Ktoś gdzieś na forum radzi żeby nie sterować plusem tylko masą. Inni, że trzeba zaprzeczyć niektóre sygnały, w sumie to nie problem bo wystarczy tylko wstawić ! w konfigu przy numerze portu procka. Dalej nic... Gdzieś znowu wyczytałem, że za małe napięcie podaje sterownik i że trzeba sterować masą a wspólne plusy w sterowniku krokowca podłączyć pod +5V kontrolera. I dalej nic choć nastąpił pewien przełom. Ewidentnie sterownik coś ruszył i w jedna stronę działał przyzwoicie ale obroty w drugą powodowały tylko buczenie silnika. Pomyślałem sobie spaliłem sterownik... a że na półce jeszcze 4 sztuki więc zamieniłem. Drugi to samo ale trzeci już ciut inaczej, słychać że Enable robi swoje ale silnik ani drgnie.
Sprawdzam sygnały sterujące, wszystko jak trzeba, podpięte pod 5V więc co jest do licha?
Okazuje się, że winne jest napięcie sterujące z kontrolera. Nawet przy podpięciu pod 5V i sterowaniu masą na sterownikach krokowców napięcie z kontrolera jest właśnie na granicy zadziałania transoptorów. Stąd też efekt, że na jednym sterowniku dało się już wysterować jeden transoptor a inne nie a na drugim w innej kombinacji. Rada: pomiędzy MKSBAE a sterownikami krokowców TB6600 MUSI być konwerter napięcia z logiki 3V3 na 5V. Po jego zastosowaniu wszystko poszło jak z płatka.
Oczywiście od razu pojawiło się pytanie a jak z innymi sterownikami? Pod ręką miałem jeszcze popularne tanie stepstiki DRV8825. Podłączyłem więc i tu poszło bez problemu od razu, gdyż DRV8825 obsługuje i logikę 3V3 i 5V bez potrzeby konwersji. I życie stało się piękniejsze...

Hej.
Tylko podziwiać determinację i konsekwentne działanie.
Nawiasem pisząc - mam gdzieś 2 silniczki ze śrubą zamiast osi - nowe oczywiście.
Jak by co to może by podeszły.
pzd.

Poproszę o zdjęcie silników tak żeby było widać typ i propozycje ceny na priv.