1kW sinusoidalny AC servo naped za 168 Euro

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 07 paź 2007, 21:34

walter~ pisze:Rozumiem ze naped rusza wirnikiem w procedurze shake and wake, aby obyc sie bez Halla.

Czy sterownik robi to przy każdym włączeniu zasilania, czy tylko w raz, po przełączeniu trybu pracy?

olo_3 · Post napisał: **olo_3** » 08 paź 2007, 00:24

walter~ pisze:Uwazam tez ze jak kogos stac na wielotonowa maszyne to powinno go byc stac na zawodowe sterowanie

a wiesz ze sinumerik 840D z montażem, motorami ac, listwami na 4 osiowa maszynę o polu 500x500x600 kosztuje 150k euro co daje po obecnym kursie 564.750 pln lub jak wolisz 211.667$ przy czym wartość maszyny nie przekracza kwoty 5-15k euro (i jak się maja Twoje przemyślenia w starciu z faktami ?)
a śruby jeszcze dodają, plc - nie pamiętam dokładnie reszty, ale jak jesteś ciekaw to poszukam oferty z siemensa.

reasumując mnie nie stać

, a maszyn kilku/nasto tonowych mam pod dostatkiem.
natomiast macha 3 chętnie założę bo jest DUŻO lepszy niż sinumerik 8

jarekk · Post napisał: **jarekk** » 08 paź 2007, 05:43

Leoo pisze:walter~ napisał/a:
Rozumiem ze naped rusza wirnikiem w procedurze shake and wake, aby obyc sie bez Halla.

Czy sterownik robi to przy każdym włączeniu zasilania, czy tylko w raz, po przełączeniu trybu pracy?

Powinien tylko raz ( rozważałem to gdy rozmyślałem nad własnymi rozwiązaniami).
Po pierwszym "ustawieniu" mamy już właściwą(znaną) pozycję do komutacji, potem już cały czas pozycja jest znana z enkodera.

Akurat dla BLDC jest jeszcze jeden sposób ( wymaga enkodera z "home" ). Można wtedy pierwszy raz ruszać w ciemno (rozpędzać jak jeszcze EMF jest za małe do analizy) do momentu pojawienia się impulsu home ( który został wcześniej skonfigurowany w pamięci stałej jako określony kąt komutacji). Upraszcza to znamienicie sterowanie, bo potem już ylko enkoder wystarczy - trzeba tylko przeliczać jego wartość na absolutny kąt wału

olo_3 · Post napisał: **olo_3** » 08 paź 2007, 08:00

jarekk,
po 1
żaden normalny sterownik nie ma prawa jeździć gdziekolwiek po włączeniu zasilania (! ) on ma jeździć ja mu operator zezwoli !
po2
będzie jeździł po każdym włączeniu zasilania ( w tym i tym wypadku)
po3
jak sobie wyobrażasz, ustawisz punkt ref enkodra do faz - co w przypadku wymiany enkodera (obluzowani się innej nie wymienionej awari) ? ponadto jeszcze gozej bo silnik w najgorszym stanie musi wykonać prawie 1 obrót (359.99999st), a nie 1/4 obrotu
po4
musiał by to być enkoder absolutny
po5
co w wyniku awarii zasilania w enkoderze, władowania baterii itd ?
po6
co w wypadku podsiana 2 systemów pomiarowych i ich wzajemnej synchronizacji względem siebie/sterowania (jednym trzeba fizycznie poruszać jeśli nie ma możliwości przepisania w danych maszynowych )

wyobraź sobie sytuacje:
krótkie przepięcie w sieci, sterownik myśli ze został wyłączony/wlaczony i zaczyna sekwencje rozruchu miażdżąc Ci ręce bo akurat ustawiasz material (!!!!!!) a nie daj Boże ze akurat siedzisz w maszynie, my tu mówimy o serwomotorach (min 1KW) , a to już nie są silniczki modelarskie które zatrzymuje się ręką.

taki wynalazek jest w stanie ustawić tylko serwis na oscyloskop z górnej polki.
pomysł uważam za całkowicie nie trafiony

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 08 paź 2007, 10:59

jarekk pisze:Akurat dla BLDC jest jeszcze jeden sposób ( wymaga enkodera z "home" ). Można wtedy pierwszy raz ruszać w ciemno (rozpędzać jak jeszcze EMF jest za małe do analizy) do momentu pojawienia się impulsu home ( który został wcześniej skonfigurowany w pamięci stałej jako określony kąt komutacji). Upraszcza to znamienicie sterowanie, bo potem już ylko enkoder wystarczy - trzeba tylko przeliczać jego wartość na absolutny kąt wału

Kolega coś zamieszał, ale zgadza się, że sygnał SEM (BEMF) nie jest osiągalny przy małych prędkościach obrotowych, w związku z czym podczas rozruchu BLDC pracuje kompletnie "w ciemno" - system bezczujnikowy. Jednak mamy w układzie enkoder o znacznie większej rozdzielczości, który jednoznacznie i bezsprzecznie określa w którą stronę i o ile poruszył się wał. SEM jest niezbędne dla osiągania płynności ruchu i dużej sprawności silnika. BLDC przy małych prędkościach pracuje jak krokowy. Nie widzę najmniejszej potrzeby poruszania wałem po włączeniu zasilania.
Autor sterownika najwyraźniej miał taki kaprys lub założył możliwość sterowania bez enkodera(?).

walter~ · Post napisał: **walter~** » 08 paź 2007, 19:07

Driver robi to za kazdym razem po wyjeciu wtyczki z sieci. Najczesciej jest to 1/10 obrotu w lewo i prawo, czasem 1/4 w lewo potem 1/10 w prawo.

Olo, nie rozumiem o co chodzi z tym crashem? Ktora z duzych maszyn ma srube o 40mm skoku? Gdy rozmaiwalismy o kajakarzu z Harvardu ktory mial sruby o skoku 5 i 10mm to Leoo mowil ze rozdzielczosc "mala" bo sruby o (za) duzym skoku. U ciebie widze sruby 40mm skok i rozumiem ze wszystko dziala doskonale? Musicie sie zejsc z Leoo i wyjasnic jak to jest z tymi srubami bo cos tu nie gra. Zwlaszacza ze twoja maszyna ma 500kg os Z.

Przy srubach o skoku 6mm stol poruszy sie 1-3mm, to wszystko. Byleby nie byl zablokowany. Czytalem gdzies ze driver moze robic homing po kazdym uruchomieniu, za pomoca enkodera albo limitu. Albo komendy przez SPI.

Tutaj video z silnikiem krokowym http://video.google.com/videoplay?docid ... 3290115886

Podobno mnoznik 1/128 i mozliwosc uzycia enkodera albo linialu

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 08 paź 2007, 19:41

walter~ pisze:Musicie sie zejsc z Leoo i wyjasnic jak to jest z tymi srubami bo cos tu nie gra.

Bez obaw, wszystko gra. Duże maszyny mają duże śruby o dużym skoku, za to ich enkodery mają znacznie większą rozdzielczość. Sprawa się pogarsza przy silnikach krokowych, których błąd pozycjonowania jest na poziomie kilku %.
Kolega Olo ma bardzo uzasadnione obawy, gdyż zachowanie sterownika może doprowadzić do samozniszczenia maszyny. Wystarczy, że dana oś za trzyma się na krawędzi obszaru roboczego lub zostanie tam ustawiona np. ręcznie po wyłączeniu zasilania i katastrofa gotowa.
W ramach testów radzę sprawdzić co stanie się po jednokierunkowym zablokowaniu wału silnika. Lepiej przekonać się teraz niż w zbudowanej maszynie. Oczywiście zawsze można ręką pokręcić wałem silnika i ustawić go w bezpiecznym miejscu (z odpowiednim wybiegiem), tylko trzeba o tym pamiętać.

Bardzo zaskoczyło mnie zdanie, które zabrzmiało dwuznacznie:

walter~ pisze:Podobno mnoznik 1/128 i mozliwosc uzycia enkodera albo linialu

Czy mam rozumieć, że ster może pracować bez enkodera i bez liniału?

walter~ · Post napisał: **walter~** » 08 paź 2007, 19:49

Leoo, to zdanie dotyczylo silnika krokowego. Enkoder albo linial z silnikiem krokowym.

Samozniszczenie maszyny wykluczone, motor zatrzymuje sie a sile oporu mozna ustawiac w software, czas reakcji 0.2sekundy. Czy to przy ucieczce motoru DC, zablokowanego stolu, czy tez zatrzymanego silnika krokowego z enkoderem.

Limity takze w driverze (absolute position limits), tego ostatniego jeszcze nie rozumiem.

rockykon · Post napisał: **rockykon** » 08 paź 2007, 20:22

Wydaje m się że "katastrofie" można zapobiec stosując ograniczniki na osiach, jak uderzy w krańcówkę to nic się nie stanie ....

Leoo · Post napisał: **Leoo** » 08 paź 2007, 20:24

walter~ pisze:Limity takze w driverze (absolute position limits), tego ostatniego jeszcze nie rozumiem.

Większość programów sterujących ma możliwość zdefiniowania obszaru roboczego maszyny i to właśnie są wartości absolutne. Oczywiście można to zdublować programując ster. Posuwy maszyny mogą odbywać się w jednostkach przyrostowych lub absolutnych - jak komu wygodniej w danej chwili.

1kW sinusoidalny AC servo naped za 168 Euro

Szyna liniowa HGR15R 0500 mm

Dalmierz laserowy MC2 40 2D

1kW sinusoidalny AC servo naped za 168 Euro

Szyna liniowa HGR15R 0500 mm

Dalmierz laserowy MC2 40 2D

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej