ramie robota

• Cytuj
• Cytuj

#11

Post napisał: bartuss1 » 07 sie 2007, 19:38

a czy ramie robota musi wyglądać tak jak to fabryczne - bezpośrednio silnik z przekladnią w przegubie...
kiedys bodajże w książce Slodowego "Lubie majsterkowac" na samym koncu bylo takie ramie na śrubach, co prawda nie chodzi bynajmniej o szczyt mozliwosci takiej zabawki ale o jej kinematykę - śruba np trapezowa połączona wahliwie z ramieniem - i gniazdo silnika krokowego takze wahliwie, moze prędkości pozycjonowania niewielkie, ale do zrobienia na krokowcach, mi taka zabawka chodzi po glowie, chociazby do spawania , sztywnośc takiego urządzonka to druga sprawa ...

• Cytuj
• Cytuj

#12

Post napisał: bakprint » 16 paź 2007, 02:37

bartuss1 pisze: a czy ramie robota musi wyglądać tak jak to fabryczne - bezpośrednio silnik z przekladnią w przegubie...
kiedys bodajże w książce Slodowego "Lubie majsterkowac" na samym koncu bylo takie ramie na śrubach, co prawda nie chodzi bynajmniej o szczyt mozliwosci takiej zabawki ale o jej kinematykę - śruba np trapezowa połączona wahliwie z ramieniem - i gniazdo silnika krokowego takze wahliwie, moze prędkości pozycjonowania niewielkie, ale do zrobienia na krokowcach, mi taka zabawka chodzi po glowie, chociazby do spawania , sztywność takiego urządzonka to druga sprawa ...

Nie wiem czy koledze bartuss1 chodzi o to samo co mnie, ale mnie chodzi (mocno po głowie i od dłuższego czasu) o to co poniżej

Dwie obrotowe prowadnice liniowe na których przesuwają się połączone w osi Z ramiona.
Kąty alfa1 i 2 są nieistotne. Całkiem dokładnie można pomierzyć przesunięcia ramion R1 i R2 względem niruchomych osi obrotu prowadnic liniowych.

Możliwość precyzyjnego wykonania elementów w warunkach amatorskich - zdecydowanie większa niż przy ruchomych stołach, a to liczy się dla mnie najbardziej.
I tutaj pytanie do fachowców: czym i jak wyprowadzić G-cody takiej kinematyki.
Jakiś CAM uwzględnia taką kinematykę?

Nie wchodzi tutaj w grę (jako niedokładne, lub wymagające extra enkoderów) sterowanie w układzie kołowym (kąt alfa, przesunięcie R, oś Z) - rys. poniżej.


Interesuje mnie układ (przesunięcie R1, przesunięcie R2, oś Z) z pierwszego rysunku.

Cały dzionek szukam po sieci opisu tego typu kinematyki, i ni cholery

• Cytuj
• Cytuj

#13

Post napisał: bartuss1 » 17 paź 2007, 14:28

coś jak odchylane aktuatory - tak to przynajmniej wygląda, do zrobienia w warunkach amatorskich, cały dowcip tylko w wysiegu ramienia R, czyli jego wydlużenie (nie przemieszczenie), a wydłuzenie to chociazby tak że daje do srodka dwa wałki i po 2 lozyska liniowe i robie z tego oś ze srubą nakrętkę na srubie mocujemy z obudową na tychze walkach umieszczoną na lozyskach liniowych, tyle ze przedłuzonych tak aby po bokach tejze obudowy - stolika umiescić element sztywny do dalszego węzła, przy małym wysiegu mozna uzyskac dużą sztywnośc układu co chyba rozumie się samo przez się, a zginanie łokcia śruba na jednym koncu (z silnikiem) podparta przegubowo, a drugie to nakretka na przegubie , wolny koniec sie wkreca lub wykręca, ile ruchów tyle silników, jezeli ramie ma sie obracać wokół własnej osi to dodatkowo cały układ ramienia moznaby ulozyskoac i przekładnie np paskową zastosowac, tyle ze wtedy robocik zaczyna przypominać pająka a nie robocika
co do CAMa wystarczy tylko nazwać osie i okreslić ich ruchy - liniowe lub kołowe - nawet luk moze byćzdefiniowany cięciwą liniową, kwestia wiedzieć jaka odleglośc liniowa potrzebna aby ten łuk określić, musze chyba jakiś schemat narysowac

[ Dodano: 2007-10-17, 15:51 ]
zamiast katowego pochylania moze byc aktuator który podnosi lub opuszcza ramię - przy frezowaniu bardziej to przemawia, ale sztywnosc calosci ... lepsze te kartezjanskie

Załączniki

robocik.JPG (16.96 KiB) Przejrzano 900 razy

• Cytuj
• Cytuj

#14

Post napisał: bakprint » 17 paź 2007, 16:44

Ad. bartuss1 - Rozumiem Twoją koncepcję ramienia robota.

Mój "temat" dotyczył zupełnie innej kwestii - kinematyki plotera o konstrukcji z rys. 1 - (przesunięcie R1, przesunięcie R2, oś Z).

Nie wiem jak to ugryźć - a mianowicie: konstrukcja jest do zrobienia, tylko czy da się to czymś potem opisać i wysterować. Nie mam pojęcia o tym, czy programy potrafią "łyknąć" taką kinematykę.
Proszę o wyjaśnienie kwestii jakie są możliwości opisania kinematyki innej niż kartezjańskiej, czy kołowej - po prosu co potrafią programy CAM. Nie mogę nic znaleźć w sieci

• Cytuj
• Cytuj

#15

Post napisał: bartuss1 » 17 paź 2007, 20:28

• Cytuj
• Cytuj

#16

Post napisał: bakprint » 19 paź 2007, 00:41

bartuss1 pisze:to już raczej kwestia postprocesora który bedzie potrafił wyliczyc ruchy na zadane funkcje kołowe osi ABC, w camie zadaje się sposób obróbki a postprocesor ma to przeliczyc na funkcje drogi względem dostepnych osi a nie takich jak mu sie podoba - próbowalem w machu zrobic plik tylko dla funkcji kołowych - ni cholery.

Dzięki. Rozumiem, że postprocesor, a raczej jego napisanie na jakiś program CAM (który też trzeba mieć) decyduje o sukcesie tej konstrukcji.

W takim razie chyba sobie odpuszczę i pokombinuję w starym dobrym kartezjańskim układzie, w którym można bezpośrednio wydusić G-kody np. z Mach-a

• Cytuj
• Cytuj

#17

Post napisał: bartuss1 » 19 paź 2007, 08:25

• Cytuj
• Cytuj

#18

Post napisał: bakprint » 19 paź 2007, 11:56

• Cytuj
• Cytuj

#19

Post napisał: ERNEST KUCZEK » 19 paź 2007, 22:58

• Cytuj
• Cytuj

#20

Post napisał: bartuss1 » 20 paź 2007, 08:43