Yaskawa DR2-01AC + SGM-01AW12

Witam,
potrzebuję zestroić serwo SGM-01AW12 z servopackiem DR2-01AC ale nie jest to takie proste i niestety nie obejdę się bez pomocy. Strojenie chce przeprowadzić za pomocą sigmawin+.
Pierwsze pytanie i pewnie nie ostatnie to -
były ktoś w stanie napisać mi jak mam rozumieć poniższy schemat?




Przetłumaczyłem to tak:
"Zewrzyj obwód elektryczny alarmu. Ponieważ wtyczka 1CN jest odłączona
sygnał alarmowy powstrzymuje załączenie się głównego zasilacza, z tego powodu tymczasowo
zewrzyj obwód sygnału alarmowego"

1. Mam podłączyć zasilacz 24v do portów 31, 32 a następie zrobić zwarcie? (odłączyć zasilacz przed zwarciem)
2. Po prostu zrobić zwarcie pomiędzy tymi portami?

Dzięki za odpowiedź.

Pojawił się kolejny problem, wyskakują mi dwa błędy -
A.C3 - encoder phase A, B disconnetion
A.81 - encoder backup error - wszystkie trzy metody zasilania enkodera zawiodły

Błędy są od siebie zależne, bo logiczne jest że skoro enkoder nie dostaje napięcie to
nie może utrzymać pozycji.

Sprawdziłem okablowanie i wszystko jest dobrze podłączone, następnie sprawdziłem
napięcie bezpośrednio na odpowiednich przewodach enkodera przy włączonym serwopacku
i jest napięcie zasilające zarówno z baterii jaki i z enkodera...

Serwo jest nowe, nigdy nie używane przy czym wyprodukowane zostało w 1999r więc trochę lat
już ma, mimo to nie wydaję mi się żeby była możliwość że jest zepsute.

Serwopack jest używany ale miał być całkowicie sprawny, nie wiem czy to ma jakieś znaczenie
ale jak do mnie dotarł i podłączyłem go do prądu to od razu świeciło się oznaczenie C. czyli
coś właśnie związanego z zasilaniem enkodera. Serwo było wtedy w ogóle nie podłączone.

Nie mam już żadnych pomysłów co może być źle oprócz tego że albo enkoder albo serwopack jest uszkodzony...
Jest to możliwe że takie błędy się pojawiają z powodu uszkodzenia serwopacka?
Będę wdzięczny za wszystkie podpowiedzi.


Poniżej zamieszczam zdjęcia z rozpiską portów i zdjęciem okablowania oraz z oznaczeniami błędów.

Silnik jest na 100% kompatybilny.
Udało mi się uruchomić ten zestaw i wszystko śmigało jak należy, do ustawiania
parametrów używałem Sigmawin+.

Niestety po zamontowaniu tego zestawu do maszyny okazało się że maszyny widzi ten zestaw jako wadliwy.
Nie mam zielonego pojęcia czemu tak się dzieje tym bardziej że wszystkie parametry są
takie jak w serwopacku który był poprzednio w tej osi i są na 100% poprawne.
Sigmawin+ też nie widzi żadnych błędów...
Wychodzi na to że mimo wszystko ten nowy serwopack też musi być uszkodzony i z tego powodu
pozostaje mi jeszcze jedna opcja.

Mam nowy serwopack SGDA-01AS który może podmienić DR2-01AC.
Zestroiłem go już z silnikiem i poustawiałem odpowiednio wszystkie parametry.
Została mi ostatnia rzecz do zrobienia czyli zlutowanie przejściówki ponieważ serwopack
SGDA ma inne wtyczki niż DR2

Poniżej znajduje się rozpis sygnałów servopacka DR2 które używa maszyny (zielone i czerwone)


Tutaj jest taka sama rozpiska pinów z tylko że przy servopacku SGDA



Z sygnałami zaznaczonymi na zielono i czerwono nie ma problemu.
Nie wiem tylko jak polutować te oznaczone na żółto,
wystarczy jak przylutuję je w miejsce byle którego SG (GND) patrząc na
wtyczkę DR2?

Nikt nie ma żadnych pomysłów czy będzie to miało znaczenie który sygnał 0V podłączę do którego SG?

Co do samego zamienienia servopacka DR2-01AC za pomocą SGDA-01AS to ten pomysł nie jest wcale
taki szalony jakby się mogło wydawać. Te dwa rodzaje serwopacków są do siebie bardzo podobne,
DR2-01AC ma trochę więcej opcji ale w moim przypadku nie są używane.
Napisałem też do Yasakwy i napisali mi że jest spora szansa że uda się taka podmiana.

Szczerze mówić już nie pamiętam co dokładnie było problemem, chyba to że błędnie myślałem że
kopiowanie ustawień z jednego serwopacka do drugiego za pomocą sigmawin+ obejmowało wszystkie parametry. Dopiero po jakimś czasie zauważyłem że niektórych wcale nie przekopiowało.

Sprawdź czy masz poprawnie wybraną wersję enkodera,
jeśli serwo ma enkoder absolutny to należy jeszcze zresetować jego wartość (zgodnie z instrukcją) oraz
zapewnić mu dodatkowe podtrzymywanie pamięci pozycji w postaci baterii.