Dziwne zachowanie maszyny - "jazda żabką"

Ewidentnie coś ze sterownikami. Wielkość przesunięcia kątowego zależy od stabilności sygnału sterującego. Zanim zaczniesz przebudowę mechaniki podmień sterownik.

lepi pisze:Ewidentnie coś ze sterownikami.

Nie sądzę, sterowniki były podmieniane wcześniej z innego powodu i wszystkie pracują identycznie. Stawiam na to, że silniki wymagają wyższego napięcia do poprawnej pracy. Jeden ma 28Nm, a drugi 12.7Nm i oba mają podobny problem. Najmniejszy silnik w osi Z (4.5Nm) pracuje prawidłowo. Dziś zostały zainstalowane przekładnie i oś Y już pracuje idealnie. Oś X również, ale tu pojawił się kolejny problem. Silnik w tej osi ma ewidentnie za niskie napięcie zasilania. Teraz widać to wyraźnie. Prędkość maksymalna spadła do 30mm/s z normalnym przyspieszeniem lub 80mm z koszmarnie niskim (50mm/s2). Zwiększanie napięcia o każdy 1V przesuwa granicę prędkości maksymalnej o kilka mm/s. Niestety już przy 55V zasilacz zaczyna się blokować przez zwroty z silnika. Bezpiecznie pracuje przy 48V. Bardziej dziwne jest to, że przy 50V zasilacz działa dobrze, ale za to sterownik blokuje się na wolnych prędkościach, pokazując błąd przekroczonego napięcia zasilania.

No przydało by się nieco wyższe napięcie zasilania. Może lepiej zastosować sprawdzony zasilacz "analogowy"? Nie wiem co to za sterowniki ale ja używam około 70V.

Sterowniki MD08100 - 7.8A 20-100V. Rozmawiałem z producentem sterownika i trochę spraw się wyjaśniło. Ich najnowsze sterowniki mają autotuning przy pierwszym załączeniu. Jeśli okaże się, że mamy u siebie niezbyt stare wersje, to da się zrobić upgrade do najnowszego oprogramowania. Twierdzą, że nawet na półkroku nie będzie skokowej pracy.

Myślałem już o wymianie zasilacza, odpowiedni transformator mamy, ale kolega kupił właśnie mniejszy silnik i stwierdził, że najpierw to zmieniamy (rozumiem go, bo oś Y chodzi doskonale). Zasilaczem zajmiemy się jakby za wolno chodziło, ale raczej się nie zapowiada, bo aktualne 12m/min i tak przerasta jego oczekiwania.