Sterownik serwo DC na STM32F4 / HIP4081A

Taaa..... na prototypy.com wyszło 130zł za płytkę 20x10cm. A czas oczekiwania kosmiczny. Na eurocircuits wychodzi 180zł, 5 dni roboczych. Chyba na razie zostanę przy chałupniczych metodach, tylko muszę dopracować technologię cynowania.

Zamawiać prototyp to można... ale układu który jest już na etapie produktu finalnego.

Zamawianie płytek pod "może tak... a może inaczej" mija się z celem - w szczególności na kompletne eksperymenty.

Koszt jest duży jak za płytkę którą puścimy za tydzień do śmieci - bo rozwiązanie się nie sprawdziło, albo się sprawdziło i używamy je w większym projekcie.

Może ja jakiś inny jestem ale jak dla mnie to co zamawiacie i nazywacie "prototypem" to nie prototyp a wersja testowa produktu finalnego.

Prototyp to z założenia coś co robi się na zawołanie potrzeby, tanim kosztem, aby sprawdzić czy zadziała czy nie.

Tym bardziej - jaki sens zamawiania np. 5 sztuk prototypu... bo akurat tak firma robi?

Ursus - cynowanie w chemii jest bardzo fajnym elementem domowego procesu produkcji płytki

Cynowanie wyszło mi na bardzo drogi proces... za chemię zapłaciłem 40zł i spieprzyła się po 1 płytce (jakieś brązowe kryształy wyrosły w pojemniku). Muszę chyba robić tak, że kupię proszek i będę sobie rozpuszczał tyle, ile trzeba na 1 płytkę i wylewał roztwór po 1 użyciu.

Co do prototypów: to nie do końca tak, jak firma pracuje nad jakimś produktem, to nie będą przecież bawić się w żelazko itp. - albo masz własny sprzęt do profesjonalnych prototypów, albo zamawiasz. Dla firmy, której śpieszno do produktu, te 100zł jest bez znaczenia. Dla kompletnego amatora, jak spora część tu zebranych, sprawy wyglądają inaczej.
Poza tym: 4-warstwowej płytki (a tym bardziej 6, 8 czy 12) nie zrobisz sobie czy w małym zakładziku ot tak. To po prostu trzeba zamówić.

Roztworu do cynowania robię tyle ile potrzebuję i na kilka razy używam... nie rozrabiam całości na jeden raz

Jeżeli chodzi o prototypy to tak jak napisałem... z tematu odniosłem wrażenie, że chodziło o sprawdzenie czy dany scalak się sprawdzi i czy zadziała.

A nie testowanie czy układ ścieżek na wewnętrznej warstwie w poziomie czy w pionie...

Metoda "własna" to oczywiście etap wczesnego prototypu - ale płytki wielowarstwowe również się sprawdza w warunkach laboratoryjnego eksperymentu bez zamówienia na zewnątrz.

Dopiero jak zadziała "pajączek" z kilku laminatów to zamawia się płytkę aby potwierdzić, że działa... ale jak napisałem... ja tam amator jestem

ursus_arctos pisze: ale jak napisałem... ja tam amator jestem

Masz po prostu dużo wolnego czasu. Ja po prostu mam tyle normalnej roboty, że mi się nie opłaca spędzić 5 godzin nad prototypem.

Każdy kalkuluje według własnych stawek - nie ma znaczenia czy jesteś amatorem czy profesjonalistą.

Masz po prostu dużo wolnego czasu. Ja po prostu mam tyle normalnej roboty, że mi się nie opłaca spędzić 5 godzin nad prototypem.
Każdy kalkuluje według własnych stawek - nie ma znaczenia czy jesteś amatorem czy profesjonalistą.

A zdziwił byś się, kto ma jakie stawki Tyle, że ja to robię jako hobby i po prostu lubię od czasu do czasu fizycznie wykonać coś, co ładnie wygląda i fajnie działa. Poza tym jestem niecierpliwy - jak już mam projekt płytki, to chcę testować, a nie czekać na paczkę.
A czy to hobby da się spieniężyć? Mało mnie to obchodzi, mówiąc szczerze. Zauważyłem (swoją drogą naukowcy to potwierdzili w ciekawym eksperymencie*), że jak coś robię dla zysku, to frajda znacząco spada.

*Eksperyment: dzieciom dano jakieśtam gry logiczne czy coś w tym stylu - bawiły się świetnie... do momentu, aż wprowadzono nagrody za dobre wyniki. Potem kombinowały tylko, jak zdobyć nagrody, zapominając całkiem o tym, co jeszcze wczoraj było świetną zabawą.

ursus_arctos pisze: że jak coś robię dla zysku, to frajda znacząco spada.

Dlatego zysk musi być na drugim miejscu
Frajda - koniecznie na pierwszym.

hehe
podobają mi się wnioski
bo i ja wybrałem w swoim czasie edukację elektroniczną jako rozszerzenie hobby...

Prace trwają - w międzyczasie udało mi się zaimplementować prosty schemat feed-forward. Mogę powiedzieć tyle, że działa zaskakująco dobrze - przestrzelenie jest niewielkie, czas reakcji krótki. Oczywiście sztywność w porównaniu z układem ze sprzężeniem jest raczej marna (mogę ręką odchylić wał o ok. 15 stopni od zadanego położenia) - ale pewnie da się jeszcze podstroić. No i docelowo będzie działać w tandemie z PID/PIV.

[ Dodano: 2012-11-26, 10:42 ]
Po przemyśleniu stwierdzam, że to nie jest feedforward , bo korzystam z uchybu. Jest to raczej połączenie velocity feedforward z nieliniowym regulatorem P

Schemat jest z taki:
dane:
maxA - max. przyśpieszenie
Kv - prędkość w stanie ustalonym vs. wypełnienie PWM

Znając docelową prędkość i położenie (względem obecnego) można wyliczyć, z jaką prędkością powinien poruszać się się silnik aby wylądować w punkcie docelowym i z docelową prędkością, poruszając się z max. osiągami (maxA). W tym celu rozwiązujemy równanie ruchu (jest to równanie kwadratowe). Wynikiem równania jest prędkość, jaką powinien mieć silnik w danej chwili - dzieląc ją przez Kv otrzymujemy wypełnienie PWM.

Co istotne, dla zerowego uchybu i zadanej prędkości V regulator zwróci V jako pożądaną prędkość - mamy zatem element feedforward. Wyliczanie prędkości z uchybu jest już elementem sprzężenia zwrotnego.
System ten zatem (w odróżnieniu od regulatora P czy nawet PD) zapewnia śledzenie zadanej trajektorii z małym uchybem w pracy bez dodatkowych obciążeń - uchyb wynika z niedokładności współczynnika Kv lub nieliniowej zależności prędkości od wypełnienia.


W temacie sprzętowej obsługi enkoderów w STM32 - próbowałem coś z tym robić, ale dziwne rzeczy się działy. Niby jak kręciłem ręcznie, to pokazywał z grubsza to, co powinien, ale jak włączyłem zasilanie silnika, to głupiał niemiłosiernie. Nie mam pojęcia, o co chodzi...

Raven pisze:Tym bardziej - jaki sens zamawiania np. 5 sztuk prototypu... bo akurat tak firma robi?

Jak ja robię uklad, to zamawiam prototyp. Czasami jest to jedna płytka czasami kilka. Mówiąc szczerze to minimum jedna formatka. Czasami taki prototyp z paroma ścieżkami przeciętymi i drutami jest docelowym, ale w większości wypadków jednak idzie do poprawki.
5 szt prototypu lub więcej ma sens, wtedy łatwiej znaleźć błędy które ujawniają się w większych seriach. Im większe zamówienie tym większa seria prototypów. Kiedyś stosowano taką zasadę
koncepcja->model -> prototyp>seria prototypowa -> seria produkcyjna. Dzisiaj chyba wszystko idzie na skróty, na koncu klient testuje więc i tą operację się usuwa

[ Dodano: 2012-12-01, 08:04 ]

ursus_arctos pisze:W temacie sprzętowej obsługi enkoderów w STM32 - próbowałem coś z tym robić, ale dziwne rzeczy się działy. Niby jak kręciłem ręcznie, to pokazywał z grubsza to, co powinien, ale jak włączyłem zasilanie silnika, to głupiał niemiłosiernie. Nie mam pojęcia, o co chodzi...

Biorąc pod uwagę moje ostatnie doświadczenia z THB6064 proponuję napisać list do producenta, być może zrobili błąd i czekają na odzew użytkowników.

ps. Brda a w szczególności zapora Pieczyska to piękne miejsca. Chyba spotkaliśmy się w pokoju Cezarego B.