Robot typu SCARA do frezowania

The Heretic · Post napisał: **The Heretic** » 18 kwie 2012, 11:48

Witam. Rozpoznaję temat amatorskich robotów, zastanawiam się nad projektem zbudowania takiej maszyny. Jestem modelarzem i chcę stworzyć sobie większy park maszynowy.
Ponieważ mieszkam na przysłowiowym zadupiu, gdzie nie da się wjechać czymkolwiek cięższym(drewniany most, podobno do 3.5 tony, w praktyce strach wjechać cięższym załadowanym combi), wymyśliłem że zbuduję takowego robota, przypnę go do płyty traserskiej, i użyję go do obrobienia płyt stalowych do budowy własnej frezarki.
Zastanawiam się czy układ SCARA jest tu dobrym pomysłem. Moje założenia:
-zasięg ramienia ~30cm, oś Z około 5-8 cm przesuwu,
-konstrukcja z profili alu i blachy alu, muszę to albo obrobić na stołowej wiertarce i podstawowych narzędziach ręcznych, albo zlecić wykonanie części elementów via allegro,
-wrzeciono prawdopodobnie pneumatyczne ze względu na chęć ograniczenia wagi całości, osprzęt do pneumatyki mam,
-napęd przez krokowce, przenoszony długimi paskami zębatymi, silniki umieszczone możliwie blisko osi podstawy.

Maszyna ma być zdolna do pracy w stali. Może to robić dowolnie powoli, mi się nie spieszy, byleby była dokładna. Ma wyrównać powierzchnię pod prowadnice liniowe, nawiercić i opcjonalnie nagwintować otwory w stali.
Nie wiem czy nie porywam się z motyką na słońce, i czy dobrałem właściwy układ kinematyczny dla robota.

GSM · Post napisał: **GSM** » 18 kwie 2012, 18:34

The Heretic pisze:przypnę go do płyty traserskiej, i użyję go do obrobienia płyt stalowych do budowy własnej frezarki.

Czarno to widzę... szczególnie czytając dalszą część posta.
Odpuść, bo w przeciwnym razie tylko się nerwisy nabawisz a potem będzie żal, że pieniądze wyrzucone w błoto.

Pozdrawiam,
GSM

The Heretic · Post napisał: **The Heretic** » 18 kwie 2012, 18:53

Czyli to pomysł - mrzonka wariata. Ok. A czy gdybym zmienił fragment o stali na aluminium, zyskałoby to choć krztynkę sensu?

Robot i tak powstanie, najwyżej będzie mi laminaty ciął

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 18 kwie 2012, 19:24

The Heretic pisze:Czyli to pomysł - mrzonka wariata.

Niekoniecznie.
Po prostu robot o takiej konstrukcji wymaga sztywności i dokładności napędów o rząd wielkości większych od klasycznej maszyny w układzie kartezjańskim.
Na wiertarce stołowej tego nie zrobisz, natomiast zaprojektować i zlecić wykonanie to koszty na które na pewno nie jesteś przygotowany.
Żadne tam aluminiowe profile i paski, tylko płyty i odlewy po 20 mm grubości ścianki i przekładnie bezluzowe.
Inaczej z dokładnością nie zmieścisz się w milimetrze.
Ale zrobić się da.

.

The Heretic · Post napisał: **The Heretic** » 18 kwie 2012, 22:39

Kurczę, napatrzyłem się na konstrukcje robotów wykonywanych na
-Sama konstrukcja powinna być wykonana z precyzyjnych odlewów lub grubych blach(stalowych, aluminiowych?), jak się domyślam z odpuszczonymi naprężeniami wewnątrz,
-Napęd w postaci krokowiec-pasek zębaty-enkoder to bzdura, i nie da mi odpowiedniej precyzji, potrzebne będzie przeniesienie napędu przekładnią bezluzową(muszę się zorientować jaki to koszt w ogóle),

Trudne, ale da się. Czy układ SCARA jest tu na miejscu, czy raczej powinienem pójść w stronę innego układu?

GSM · Post napisał: **GSM** » 18 kwie 2012, 23:36

Tak, powinieneś pójść w stronę zrobienia normalnej plotero-frezarki...
Gdy zrobisz i uruchomisz taką maszynkę to będziesz se mógł nią wyciąć części na zabawkowego robocika.

Pozdrawiam,
GSM

The Heretic · Post napisał: **The Heretic** » 18 kwie 2012, 23:50

Dzięki za sprowadzenie na ziemię

RomanJ4 · Post napisał: **RomanJ4** » 19 kwie 2012, 15:11

The Heretic pisze:Dzięki za sprowadzenie na ziemię

Lepiej późno niż wcale..
Pomysł wyglądał trochę tak, jakbyś chciał zmajstrować robota zastępującego gościa do machania łopatą, zamiast koparki..

tuxcnc · Post napisał: **tuxcnc** » 19 kwie 2012, 16:57

RomanJ4 pisze:Pomysł wyglądał trochę tak, jakbyś chciał zmajstrować robota zastępującego gościa do machania łopatą, zamiast koparki..

Absolutnie się z tym nie zgodzę.
Zastąpienie łożysk liniowych za tysiące złotych osiami obrotowymi to gra warta świeczki.
LinuxCNC ma gotowe oprogramowanie do sterowania taką kinematyką.
Nie ważne że są ramiona zamiast wózków, wrzucasz G-kod i jedzie.
Naprawdę jedyny problem to sztywność i dokładność konstrukcji.
Autor wątku chciał robotem frezować stal, co jest zadaniem bardzo ambitnym i niewykonalnym bez odpowiedniego zaplecza i budżetu, ale jakby celował w sklejkę i plastiki, to miałby szansę na udaną konstrukcję.

.

RomanJ4 · Post napisał: **RomanJ4** » 19 kwie 2012, 20:41

tuxcnc pisze:Naprawdę jedyny problem to sztywność i dokładność konstrukcji.

to tez miałem na myśli, bo do takiego zastosowania to wymaga masy (ze względu na drgania) nie tylko pojmowanej jako ciężaru, ale i masy dokładnych przekładni.
Ale jak kto chce.. to i KUKA zrobi
A to dla wprawki http://www.inf-el.com/roboty/robotprzem.htm

Robot typu SCARA do frezowania