Silnik krokowy + szyna Igus + sterownik

Post napisał: **pitsa** » 12 kwie 2012, 13:27

markcomp77 pisze:jednak przy rampie... czasem przerw między impulsami trzeba manipulować....

Właśnie kombinuję z rampą pod arduino. Nie takie łatwe. Testuję "na ucho" (czy ładnie śpiewa) i na dotyk. Dzisiaj będę próbował tego: http://www.open.com.au/mikem/arduino/AccelStepper/

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 12 kwie 2012, 13:44

AccelStepper - strasznie rozrośnięty...
może jednak ukodować coś mniej przerośniętego

Post napisał: **pitsa** » 12 kwie 2012, 14:10

Szukam tylko koncepcji na proste i zarazem zaawansowane sterowanie czasem między impulsami - kombinuję z rampą o zmiennym przyspieszeniu. Chcę jak najwięcej łagodności (zryw): stopniowe przyspieszanie, przegięcie krzywej przyspieszenia, stopniowe zmniejszanie przyspieszenia aż do ruchu ze stałą prędkością.

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 12 kwie 2012, 16:01

pitsa pisze:Chcę jak najwięcej łagodności (zryw): stopniowe przyspieszanie, przegięcie krzywej przyspieszenia, stopniowe zmniejszanie przyspieszenia aż do ruchu ze stałą prędkością.

no właśnie
kształt rampy nie musi być - jak prosty podjazd...
a może być jak S

który kształt rampy można uznać za lepszy?...i na jakiej podstawie?

Post napisał: **pitsa** » 12 kwie 2012, 17:54

Kształt S ma krzywa prędkości gdy ustalona jest rampa "trapezowa" dla przyspieszenia.

Obrazek

Tu jest to ładnie wyjaśnione: http://people.mech.kuleuven.be/~bruynin ... n-api.html

A ten rysunek przedstawia kolejne pochodne drogi:

Obrazek

"Jerk" to jest właśnie zryw, pochodna zrywu to udar.

Kim La w swoim oprogramowaniu nie tylko operuje na przyspieszeniach ale i na zrywie. Stąd rekreacyjnie tym się bawię.

Obrazek

Zastanawiam się jak pokazać efekt rampy trapezowej i "wygładzonej". Może na osi zamocować talerzyk z wodą? Może coś z pomysłów , tylko bez enkodera?

GSM · Post napisał: **GSM** » 12 kwie 2012, 18:21

markcomp77 pisze:rozwiązanie operujące na strukturze operującej na tablicy
(...)
utrzymanie stałej prędkości wymaga - stałego odstępu czasowego między stepami...
i można to robić wstawiając odstępy delayem, albo podpiąć procedurę do timera...
albo w pętli głównej sprawdzając - czy czas na wysłanie już nadszedł

Delay to zło.

Timery (i przerwania) mamy od tego by z nich korzystać.

W tablicy trzymać sobie kształt rampy a czasy odmierzać precyzyjnie timerem.
W AVR-ach są przecież tak zacne tryby pracy timerów jak OCR, jednocześnie może nam generować impulsy STEP a przy okazji w jego przerwaniu pobrać sobie następną wartość z tablicy.

Pozdrawiam,
GSM

Yogi_ · Post napisał: **Yogi_** » 12 kwie 2012, 19:28

GSM pisze:Delay to zło. Timery (i przerwania) mamy od tego by z nich korzystać.
W tablicy trzymać sobie kształt rampy a czasy odmierzać precyzyjnie timerem.

Jak by to wyglądało od 10s do 1 min przy 5-ciu zdjęciach w międzyczasie? Przy założeniu 1200mm efektywnej długości śruby 16/4?

markcomp77 · Post napisał: **markcomp77** » 12 kwie 2012, 19:32

Delay to zło. Timery (i przerwania) mamy od tego by z nich korzystać.
W tablicy trzymać sobie kształt rampy a czasy odmierzać precyzyjnie timerem.
W AVR-ach są przecież tak zacne tryby pracy timerów jak OCR, jednocześnie może nam generować impulsy STEP a przy okazji w jego przerwaniu pobrać sobie następną w

podoba mi się sformułowanie DELAY TO ZŁO

cóż... jeśli procek ma jeszcze coś do zrobienia poza delayowaniem - to faktycznie programowanie w ten sposób nie ma wielkiego sensu...

zastanawiam się nad stroną techniczną przypięcia procedury do przerwania sprzętowego w środowisku arduino (w asm lub c na pewno się da oczywisty sposób)...
muszę trochę poczytać gotowych przykładów -- pewnie jest to już dawno zrobione... i skomentowane

Yogi_ · Post napisał: **Yogi_** » 12 kwie 2012, 19:37

pukury pisze:witam.
no to się ubawiłem - przeanalizuję !

...

pukury pisze: stan dir musi być zmieniony po określonej ilości impulsów step .

a jednak analizujesz i wnosisz

Poza tym dywagacje teoretyczne są takowe, że teoretyczne.
Trzeźwe spojrzenie praktyka (a Ty robiłeś coś takiego) "panowie nie pierdulcie bo sie nie da"
jest więcej warte niż obrazek. A już z opisem dlaczego nie to hoo... hoo...

[ Dodano: 2012-04-12, 19:43 ]

markcomp77 pisze:podoba mi się sformułowanie DELAY TO ZŁO

to co napisałem, opisując konkretnym prockiem (PIC) i dopisując typy zmiennych, z marszu powinno zadziałać. Jal v 2.4 na przykład. (sorry za stary jestem i wolę języki paskalopodobne)

pukury · Post napisał: **pukury** » 12 kwie 2012, 19:54

witam.
jak to w życiu - za szybko - źle - za wolno - źle .
i tu wychodzi idea " timingu " - ani za szybko - ani za wolno .
znalazłem w sieci - http://www.elektronika.ba/832/turntable ... equipment/
można by to zastosować i do szyny po prostej .
przecież silnik i cała reszta to głupole - skąd by TO miało wiedzieć co się dzieje ?
oczywiście to tzw. " detaszka " ( Stanisław Lem ) - ale czemu nie ?
Kol. zapędzili się chyba na tak wysokie poziomy abstrakcji że podstawowy problem umyka .
przecież to chodzi o proste wystawienie tylu a tylu impulsów step i po iluś tak zmianę dir .
w międzyczasie stop i ujęcie - oczywiście .
ale - czytam i zawsze się czegoś nauczę .
pozdrawiam .

Silnik krokowy + szyna Igus + sterownik

TS Płytki montażowe przykręcane

Dysk na rzepy 150 18A975/P180

Silnik krokowy + szyna Igus + sterownik

TS Płytki montażowe przykręcane

Dysk na rzepy 150 18A975/P180

Zaloguj się • Zarejestruj się

Połącz się z kontem sieci społecznościowej