Mimośród - opisanie wzorem

master_szumi · Post napisał: **master_szumi** » 22 kwie 2010, 19:53

Posiadam mimośród jak na załączonym obrazku.

Koło obracane silnikiem posiada na osi enkoder więc pozwala na dokładne wyznaczenie kąta.

Chciałbym na podstawie tego kąta wyznaczyć położenie wózka (powiązanie kąta z pozycją wózka).

Czy mógłby ktoś podać na to wzór?

Mrozik · Post napisał: **Mrozik** » 23 kwie 2010, 00:02

trzeba rozpisać to jako wektory, tzn odleglosc od osi do wykorbienia jako A, korbowód jako B i odległość od osi wału do osi zamocowania korbowodu do suwaka jako c.

Oznaczamy kąty jako d i e, kąt członu c =0, kąty odmierzamy od poziomu do członu kręcąc w lewo.

Jeśli wektory tworzą zamknięty wielobok to suma ich dlugosci po x=0 i po y=0

Równania

współrzędne x

acos(d)+bcos(e)+C=0

Współrzędne Y

asin(d)+bsin(e)+0=0

Niewiadome to e oraz c, dwa równania-dwie niewiadome, obliczamy ich wartość i z pierszego równania wyjdzie nam że:

C=-acos(d)-bcos(e)

Dalej różniczkując równania dojść można do prędkości i przyśpieszeń punktów.

Glus · Post napisał: **Glus** » 24 kwie 2010, 14:12

Ja tak uczenie jak kolega wyżej to się nie podejmuję podejść do tego problemu

d=R*cos alfa+ pierwiastek(L^2-R^2*sin alfa)
Dzielimy figurę na dwa trójkąty prostokątne i dalej już prosto.

Mimośród - opisanie wzorem