Pływające chińskie servo - problem pid?

Zgadzam się, tym bardziej że na stronach cs-labs jest nawet schemat połączenia sterownika AASD z cismo, i innych też, ale w odniesieniu do żadnego nie znalazłem wzmianki o tym w instrukcji. Nawet jeżeli jest to powinni to podkreślić. W dokumentacji sterownika serwa też Chińczycy tego nie opisali, ba nawet znalazłem na Youtube filmik jakiegoś Indonezyjczyka co ustawia opcje których nie ma w dokumentacji! np parametr Fn018 a w dokumentacji są tylko do 12.
Dodatkowo ta opcja Pn146 "Speed instruction deceleration mode" który ma 3 opcje: 0:Do not use, 1:Use speed instruction S curve, 2:Linear
a pod spodem niepozorna notatka: In speed control mode and the external position loop, this parameter must be set to 0.
Nie zwróciłem uwagi na ten parametr wcześniej bo spodziewałem się, że skoro jest deceleration to będzie tez drugi parametr "Acceleration" a nie ma. I to mnie zbiło z tropu przez co nie potraktowałem tego parametru poważnie. (wpływ na PID)

A co do sterowania to tak jak piszesz, to tak jakby między sterownikiem serwo a kontrolerem CISMO była sprężyna amortyzująca. A powinno być "na sztywno".
W każdym bądź razie temat chyba zamknięty.