KUKA RC30/51 problem z korektą

Witam,

Mam problem z korektą punktów w programie ruchów robota.
Najeżdżam na punkt, który chce skorygować (u mnie punkty zapisane są w programie w postaci:
PTP {X 1574.82,Y 617.155,Z 1036.27,A 118.352,B -1.684,C -179.871,S 'B0010',T 'B00101011'} C_PTP
LIN {X 1597.52,Y 553.697,Z 832.942,A 120.515,B 3.229,C 179.22,S 'B0010',T 'B00100011'} C_VEL)
wciskam Andern przesuwam robota w nowe miejsce wciskam żółty Enter i pojawia mi się komunikat, którego nie ma w dokumentacji:
H1021 PHG: INVALID ZV_RETURN INTERNER FEHLER

Czy ktoś spotkał się z takim problemem?

Pozdrawiam
Andrzej Wilk